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公开(公告)号：CN112781590A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011495358.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于光纤陀螺仪的掘进机导向方法及系统，该方法包括如下步骤：提供光纤陀螺仪，将光纤陀螺仪安装在掘进机上；提供静力水准仪，将静力水准仪靠近光纤陀螺仪安装在掘进机上；在掘进机掘进的过程中，通过光纤陀螺仪获取掘进机的实时姿态数据，通过静力水准仪获取掘进机的水平落差数据；以及依据所获取的实时姿态数据和水平落差数据计算得到掘进机的实际掘进路径，并通过实际掘进路径与掘进机的设计路径计算得出掘进机的推进路线，利用推进路线控制掘进机向前掘进以实现掘进机的导向。本发明利用设置的光纤陀螺仪直接获取掘进机的空间姿态，避免了设置棱镜，从而无需预留测量通道，能够避免测量通道对掘进机设计产生的影响。
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公开(公告)号：CN110578529B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910890090.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明涉及一种盾构机掘进姿态矢量自适应调整方法及系统，该方法包括如下步骤：对盾构机上的千斤顶进行分区以形成多个分区千斤顶；在盾构机掘进施工的过程中，实时的对盾构机进行姿态分析以得到姿态调整信息；以及依据所述姿态调整信息分析得出各分区千斤顶的推进速度关系，并结合基准推进速度计算出各分区千斤顶的执行速度，通过所述执行速度控制对应的千斤顶的推进速度。本发明通过控制千斤顶的推进速度来实现盾构机的姿态纠偏，达到对盾构机主动的、可预期的姿态控制，且千斤顶推进速度的控制相较于油压控制可更加精确，盾构姿态调整的效果更佳。
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公开(公告)号：CN111810174A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010720677.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明提供了一种推拼同步模式下盾构推进系统顶力分配计算方法，包括以下步骤：采集各千斤顶的常规顶力；将待拼装管片范围内的千斤顶划分为回缩区段，其余的千斤顶划分为多个推进区段；将回缩区段的千斤顶的常规顶力分配给其余的千斤顶，并以各推进区段为单位，计算出各推进区段获得的总顶力增量，通过将各总顶力增量平均分配至相应区段内的各千斤顶以求得各千斤顶的目标顶力。本发明的计算方法能够确保在推拼同步模式下的总顶力的大小和作用点保持不变，以解决单纯依靠千斤顶伸缩操作使得盾构姿态和速度不可控的问题，该计算方法简单易懂、可操作性强，为推进系统的油缸配置提供数据基础。
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公开(公告)号：CN111238723A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010218241.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种盾构土压传感器的检测装置及检测方法，用于对安装在盾构机上的土压传感器进行检测，所述检测装置包括：安装于所述盾构机上并罩设于所述土压传感器的壳体，所述壳体内部形成有检测空间；置于所述检测空间内的气囊，所述气囊内填充有气体，通过填充的气体使得所述气囊膨胀以挤压所述土压传感器；以及连接于所述气囊且供测量所述气囊膨胀产生的压力的压力传感器。本发明实现了盾构机在投入使用之前即可检测其上安装的土压传感器是否正常，从而降低了设备故障率，减小对盾构施工的影响，确保盾构施工安全，且本发明的检测操作极为便利。
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公开(公告)号：CN108253884B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201711282421.8
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机管片非接触式空间姿态的测量方法及系统，该测量方法包括如下步骤：将两个线激光传感器安装在管片拼装机的抓取板上；建立空间坐标系；通过线激光传感器获得管片上相交的两个边缘线上的第一位置点和第二位置点的坐标，获得另外两个边缘线上的第三位置点和第四位置点的坐标，所述第一位置点和所述第三位置点均位于同一边缘线上；以及通过所获得的第一位置点至第四位置点的坐标和所述的待安装的管片的几何形状计算得出所述的待安装的管片的空间姿态。本发明的测量方法能够准确得到待安装的管片的空间姿态，为自动拼装系统及盾构机内的空间计算提供必要的数据基础。且计算方法简便，测量成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114635698B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210286445.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推拼同步中基于同块同压的压力控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构推拼同步的过程中，获取推进系统的目标总推力、目标水平合力矩以及目标垂直合力矩；建立管片端三维坐标系；将获取的合力矩换算到管片端三维坐标系下，得到对应的分配水平合力矩及分配垂直合力矩；根据所述目标总推力、所述分配水平合力矩以及所述分配垂直合力矩计算得出每一管片块的顶推力；根据每一管片块处的油缸数量将对应的顶推力进行平均分配。本发明可计算出各个油缸的顶推力，且能够确保每一管片块处的油缸的顶推力均匀分配，确保盾构推拼同步过程中的管片受力安全。
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公开(公告)号：CN115012961B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210287400.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统压力闭环控制方法及系统，该方法包括：获取推进系统的总顶推力、水平合力矩以及垂直合力矩；建立全局坐标系，并计算总顶推力力矩点的力矩夹角；利用力矩夹角除以两千斤顶的圆心角得到对应的千斤顶；在全局坐标系中建立局部坐标系，让局部坐标系的y轴负半轴穿过所得到的对应的千斤顶的中心，将x轴对应y轴正方向的一侧定义为减压区，将x轴对应y轴负方向的一侧定义为增压区；利用垂直合力矩计算得出对应增压区和减压区的顶力增量；利用顶力增量与总顶推力计算得出对应的千斤顶的目标顶力。本发明根据水平合力矩和垂直合力矩实时调整推进系统的增压区及减压区，从而实现推进系统压力的精准控制。
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公开(公告)号：CN113626952B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110935796.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种掘进机的健康状态评估系统及方法，该方法包括如下步骤：建立掘进机的健康模型；在掘进机进行掘进施工的过程中，实时采集掘进机的运行状态以形成实时数据；将实时数据与健康模型进行比较从而得到对应的比较结果；根据比较结果对掘进机的健康程度进行评分以得到健康评分，并将所得到的健康评分予以显示。本发明实现了对掘进机在运行时的健康状态进行有效的评估，使得维修人员可根据健康评分对掘进机的运行状态有所了解，并能够合理的安排维修和检修时间，相对于现有的维修操作存在滞后现象，本发明能够为维修人员提供一定预估功能，对掘进机的运行状态实现预判，提高整体施工的连续性，避免造成经济损失等的问题。
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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 吴文斐 , 顾旭莹 , 毕湘利 , 王秀志 , 闵锐 , 张闵庆 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 陈鼎 , 高阳 , 盛炤霖 , 杨正 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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