公开(公告)号：CN115880341A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211714217.X

申请日：2022-12-29

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 张硕 ,  孙俊 ,  张宇 ,  黄飞 ,  李天棋 ,  刘宗明

IPC: G06T7/30 ,  G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种三维重建多通道光度配准方法，包括：建立模型到图像传感器上的投影模型；建立各个通道的光度映射函数；建立各所述通道的雅可比矩阵；计算所述光度的最小误差。本申请的三位重建多通道光度配准方法，可以灵活地使用不同的传感器的输入信息。集成一个新的传感器的信息只需映射函数、投影函数和雅可比矩阵即可实现。此外，利用投影优化执行误差的最小化，不需要点对点或点对面对应关系，该方法以统一的方式处理诸如颜色、深度和法向等线索，不需要特征、3D点或表面之间明确的数据关联，不需要任何特征提取，直接对从Kinect或3D激光雷达等传感器获得的图像或类似图像的数据进行操作。

公开(公告)号：CN106373141B

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201610825368.0

申请日：2016-09-14

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 刘宗明 ,  孙俊 ,  张宇 ,  曹姝清 ,  王兆龙 ,  彭杨

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪方法，该方法包含：采集空间慢旋碎片目标的图像信息后，对当前帧进行特征点的提取、匹配、跟踪、和位姿求解；目标局部空间点三维重建；目标全局闭环检测，消除累积误差；得到目标运动的角速度和总角度，消除帧间回转误差。本发明从图像特征角度出发，采用图优化方法，通过关键帧和关键点之间的特征接力来实现对空间慢旋碎片的跟踪测量，同时采用闭环检测手段消除累积误差，提高测量精度。