公开(公告)号：CN112519911A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011417361.8

申请日：2020-12-04

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈琦 ,  邸浩 ,  徐佳俊 ,  朱大奇 ,  李松 ,  庞文

IPC: B62D57/024 ,  B63B59/06 ,  B63B81/00 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明公开了一种电磁与永磁复合吸附装置，涉及机器人吸附装置的技术领域，包括：铝合金舱体，铝合金舱体顶部设置有舱体顶盖；永磁体，永磁体设置在铝合金舱体内的下侧；电磁体，电磁体设置在铝合金舱体内的上侧，电磁体顶部固定连接于舱体顶盖的下表面，永磁体和电磁体之间通过弹簧连接；铝制光杆，铝制光杆贯穿于电磁体、弹簧和永磁体内；电磁体控制电路，电磁体控制电路与电磁体的两个接线端电连接。本发明既发挥了电磁吸附控制简单，移动灵活的优点，也利用了永磁吸附节能的特点，吸附装置结构简单，耗能低，可以保证机器人足够的吸附力，还能够实现吸附和脱离之间快速切换，显著地提高机器人移动灵活性。

公开(公告)号：CN111923082A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010784801.7

申请日：2020-08-06

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈琦 ,  庞文 ,  朱大奇 ,  黄光宇 ,  刘兆冰

IPC: B25J15/12 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种仿象鼻结构柔性抓取装置，涉及柔性抓取的技术领域，包括：串联式柔性关节，串联式柔性关节由多个柔性关节串联而成，柔性关节包括两隔离片、万向节、两线性轴承和蜂巢状弹性网，相邻的两柔性关节内的两万向节之间通过连接杆连接；驱动装置，驱动装置包括基座和四拉绳机构，基座安装在串联式柔性关节一端，四拉绳机构均匀设置在基座内，拉绳机构包括步进电机、绞盘和尼龙绳，步进电机的转轴驱动绞盘，尼龙绳的一端缠绕在绞盘上。本发明的仿象鼻结构柔性抓取装置采用四个步进电机作为驱动机构，通过设置步进电机不同的转动角度就能够使得柔性抓取装置实现任意方向和弯曲半径的弯曲动作，完成对物体的抓取。