公开(公告)号：CN111923082B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202010784801.7

申请日：2020-08-06

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈琦 ,  庞文 ,  朱大奇 ,  黄光宇 ,  刘兆冰

IPC: B25J15/12 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种仿象鼻结构柔性抓取装置，涉及柔性抓取的技术领域，包括：串联式柔性关节，串联式柔性关节由多个柔性关节串联而成，柔性关节包括两隔离片、万向节、两线性轴承和蜂巢状弹性网，相邻的两柔性关节内的两万向节之间通过连接杆连接；驱动装置，驱动装置包括基座和四拉绳机构，基座安装在串联式柔性关节一端，四拉绳机构均匀设置在基座内，拉绳机构包括步进电机、绞盘和尼龙绳，步进电机的转轴驱动绞盘，尼龙绳的一端缠绕在绞盘上。本发明的仿象鼻结构柔性抓取装置采用四个步进电机作为驱动机构，通过设置步进电机不同的转动角度就能够使得柔性抓取装置实现任意方向和弯曲半径的弯曲动作，完成对物体的抓取。

公开(公告)号：CN111923082A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010784801.7

申请日：2020-08-06

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈琦 ,  庞文 ,  朱大奇 ,  黄光宇 ,  刘兆冰

IPC: B25J15/12 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种仿象鼻结构柔性抓取装置，涉及柔性抓取的技术领域，包括：串联式柔性关节，串联式柔性关节由多个柔性关节串联而成，柔性关节包括两隔离片、万向节、两线性轴承和蜂巢状弹性网，相邻的两柔性关节内的两万向节之间通过连接杆连接；驱动装置，驱动装置包括基座和四拉绳机构，基座安装在串联式柔性关节一端，四拉绳机构均匀设置在基座内，拉绳机构包括步进电机、绞盘和尼龙绳，步进电机的转轴驱动绞盘，尼龙绳的一端缠绕在绞盘上。本发明的仿象鼻结构柔性抓取装置采用四个步进电机作为驱动机构，通过设置步进电机不同的转动角度就能够使得柔性抓取装置实现任意方向和弯曲半径的弯曲动作，完成对物体的抓取。