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公开(公告)号：CN115783317B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN115723266B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111589335.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及挤压成形系统，具体的说是一种球扁药高精密智能挤压成形装备，包括自动布料单元与自适应挤压单元；待加工产品通过自动布料单元输送至自适应挤压单元，并被自适应挤压单元挤压成形。自适应挤压单元包括辊筒机构安装座及辊筒组件，辊筒机构安装座上分别安装有固定支撑辊筒机构与移动支撑辊筒机构，固定支撑辊筒机构上安装有一个辊筒组件，移动支撑辊筒机构上安装有另一个辊筒组件，各辊筒组件分别由对应的辊筒滚转驱动组件驱动，待加工产品通过两个辊筒组件之间的间隙时被挤压成形。本发明可使两个辊筒组件之间的间隙根据需要自适应调整，并实时检测辊筒组件的间隙大小和辊筒组件的反作用力大小，保证球扁药挤压后厚度的一致性。
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公开(公告)号：CN118457952A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410757176.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明属于航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多点悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括支撑框架梁、X向行走机构、吊索、高速区吊挂机构、钢丝绳及月球车，其中支撑框架梁的顶部平行设有两组X向行走机构，两组X向行走机构通过多根吊索与高速区吊挂机构的两侧连接，高速区吊挂机构通过多根钢丝绳与月球车连接，两组X向行走机构带动高速区吊挂机构沿X向行走，月球车跟随高速区吊挂机构在实验地面上行走，高速区吊挂机构通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。本发明通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。
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公开(公告)号：CN114036643B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111325118.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F18/23213 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种变形舱段数字孪生体建模方法，涉及逆向建模领域。该方法针对三维激光扫描设备扫描得到的变形舱段的点云数据，对其进行数据处理、特征提取和模型构建。通过使用NX软件提供的二次开发接口，采用C语言作为优选的开发语言进行程序化建模。构建得到的舱段数体孪生体可以为变形舱段虚拟装配对接模型的构建提供虚拟模型基础，为装配过程的部件选配和路径寻优提供数据模型。通过使用NX二次开发程序完成变形舱段数字孪生体的构建，可以将建模过程流程化、规范化，帮助减少重复性操作，提高建模效率，便于用户掌握整个建模流程。
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公开(公告)号：CN117657541A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311745149.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于包装箱开合设备技术领域，具体地说是一种小空间全自动柔性开合搭扣结构，包括主安装板、主驱动部件、卡环拨动部件、搭扣手柄拨动部件及定轨迹传动部件，卡环拨动部件用于直接拨动搭扣的卡环，搭扣手柄拨动部件用于直接拨动搭扣的手柄，主驱动部件及定轨迹传动部件分别设置于主安装板上，定轨迹传动部件具有动力输入端、并包括搭扣手柄拨动部件连接臂及X轴平移架，卡环拨动部件安装于X轴平移架上，搭扣手柄拨动部件安装于搭扣手柄拨动部件连接臂上。本发明能够解决搭扣与包装箱的承托平面之间距离有限的情况下搭扣的全自动开合问题，适用的搭扣的尺寸范围广，可调节的柔性程度大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117655691A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311744150.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种卧式套壳装置，其中辅助支撑机构、套壳支撑机构、柱体支撑机构、柱体固定机构均具有X向移动自由度，辅助支撑机构设有具有升降移动和Y向移动自由度的辅助连接梁，套壳支撑机构设有可旋转的固定夹环，柱体支撑机构设有可升降的柱体支撑座，柱体固定机构设有具有升降移动、Y向移动和俯仰摆动自由度的柱体固定连接座，装配时套壳通过固定夹环夹持固定，柱体后端与柱体固定连接座固连、前端通过柱体支撑座支撑，辅助连接梁一端穿过套壳后与柱体前端固连，并且辅助支撑机构、柱体支撑机构和柱体固定机构共同移动带动柱体插装于套壳中。本发明装配时可实现调整柱体对接位置和姿态的目的，并且套壳也可以配合做适应性转动。
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公开(公告)号：CN112991243B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201911297499.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均曲线；然后对多幅图像并获得多个行平均曲线和列平均曲线进行平均值处理，进而获得平滑的行平均曲线和列平均曲线；对平滑的灰度平均值进行归一化处理，然后基于归一化值进行插值处理，可以获得基于此光照条件下的连续平滑的理想模型灰度图像模型；利用最大灰度值图像与插值后的理想灰度图像差值获得光照补偿模板。本发明方法可以有效补差光照不均匀的图像灰度，为后续处理提供更接近光照均匀的优质图像。
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公开(公告)号：CN116394116A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310521262.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机药柱包覆层打毛表面处理领域，具体地说是一种固体火箭发动机药柱打毛表面处理药屑的防护与收集装置，药柱与浮动打毛头接触，并在左、右嵌合防护罩关闭后，将药柱头部与浮动打毛头接触端包裹在嵌合防护罩内；药柱在打毛表面处理过程中产生的药屑经气源吹入的高速气流吹向药屑收集导管，负压源通过药屑收集导管将带有药屑的高速气流吸出嵌合防护罩。本发明可实现固体火箭发动机药柱覆层打毛打毛表面处理过程中药屑的防护与收集。避免药屑影响其他设备正常使用，防止加工人员吸入药屑造成中毒危害生命安全，提高加工过程安全性。具有结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN115783317A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN115758854A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210988914.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种固体火箭发动机包覆药柱钻削温度预测方法及系统，其中，该方法包括：获取影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数，根据影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数得到各个工艺参数的范围；根据各个工艺参数的范围进行处理得到在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化；根据在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化通过循环神经网络训练得到温度的预测模型。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的预测，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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