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公开(公告)号：CN108045970B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN108033278B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711284861.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN106628271B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610986283.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种小微型双转杯式对接机构，其包括：主动端和被动端，主动端和被动端分别安装于两个飞行器上；主动端包括：内转杯以及外转杯，外转杯设置于内转杯的外侧；被动端包括：锁炳；对接作业时，外转杯与内转杯相互锁紧，将锁炳锁紧于外转杯及内转杯之间，使主动端与被动端对接，进而实现了两个飞行器的对接；分离作业时，外转杯与内转杯解开，用于使锁炳从外转杯及内转杯之间脱离，使主动端与被动端脱离，进而实现了两个飞行器的脱离。本发明的小微型双转杯式对接机构，对接机构的捕获区域大，具有构型小巧，运动包络小、重量轻、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN108015802A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711284099.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于码垛机器人的一体化腰盘，包括：腰盘组件、法兰、曲柄、减速器、伺服电机A、伺服电机B；腰盘组件的底面与码垛机器人的底座连接，腰盘组件左端面和右端面的孔内均套接有减速器，伺服电机A与腰盘组件左端面的减速器的高速端匹配连接；伺服电机A经减速器驱动曲柄转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；伺服电机B与腰盘组件右端面的减速器的高速端匹配连接；且腰盘组件右端面的减速器的端面与码垛机器人的大臂相连，伺服电机B通过腰盘组件右端面的减速器驱动码垛机器人的大臂摆动。本发明中的一体化腰盘结构简单紧凑，采用集成肩肘关节驱动的一体化腰盘设计，生产成本低，制造周期短，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN107471288A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710642645.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B26D1/30 , B26D1/0006 , B26D5/083 , B26D7/02 , B26D2001/0033
Abstract: 本发明公开了一种电动剪切装置，特别涉及一种具有辅助夹持功能的电动剪切装置，其构成包括：基架、减速器、电机、大行星轮、小行星轮、齿圈、太阳轮、销轴、套筒、垫环、两个夹板、夹板轴、两个簧片、至少两个拨杆和多个拉簧。运用这种具有辅助夹持功能的碳纤维管材电动剪切装置可以轻松剪切常规的卫星太阳能电池翼，切断其电力供应的同时，以便于后续操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104925272B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510240300.1
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于行星带轮传动的太阳翼展收机构，其特征在于，包括：基架、太阳轮、行星架、行星轮、同步齿形带和扇面；太阳轮的主体侧壁与所述基架固定连接；行星架的一端与所述太阳轮的中心通过轴承相连，另一端与所述行星轮的中心通过轴承相连；太阳轮与所述行星轮通过所述同步齿形带相连，所述同步齿形带的内周齿槽与所述太阳轮和行星轮外齿合；扇面包含定侧板、动侧板以及展开面，所述展开面的一端与所述定侧板连接且收紧于所述定侧板上，另一端与所述动侧板连接被所述动侧板拉动展开；定侧板与所述行星架靠近所述行星轮的一端固定连接，所述动侧板的一端与所述行星轮的中心固接，所述动侧板随所述行星轮同轴转动。
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公开(公告)号：CN106240849A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610583591.9
申请日：2016-07-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种航天器对接系统及方法，该系统包括主动对接装置和被动对接装置，所述主动对接装置包括主动对接环和对接框体，所述主动对接装置还包括三组缓冲机构，每组所述缓冲机构包括一个主缓冲器、两个丝杠螺母组件和一个自差缓冲器，所述丝杠螺母组件的上下两端分别活动连接于所述主动对接环和对接框体；每组中的两个所述丝杠螺母组件同时被一个所述主缓冲器驱动伸缩，两个所述丝杠螺母组件之间还通过所述自差缓冲器互相连接，进而通过所述自差缓冲器实现两个所述丝杠螺母组件相对的伸缩调整。
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公开(公告)号：CN105422788A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510875005.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种着陆器用差速自适应机构，包括主差速系统、两个副差速系统、基体、支脚结构和竖直向设置的主齿条和副齿条；所述主差速系统至少包括两个同步传动的主齿轮，两个所述主齿轮同步传动，每个所述副差速系统均至少包括两个副齿轮，每个所述副差速系统中的两个副齿轮同步传动；每个所述主齿条与一个所述副差速系统的位置固定，每个所述主齿条与一个所述主齿轮啮合，进而随着所述主齿轮的旋转实现竖直向移动；每个所述副齿条的下端均连接一个所述支脚结构，且与一个所述副齿轮啮合，进而随着所述副齿轮的旋转实现竖直向移动。
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公开(公告)号：CN104948873A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510241429.4
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/40 , F16L2101/10 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置，其包括：驱动电机、驱动轮系、导向轮系以及从动轮系；其中：驱动电机与驱动轮系相连；驱动轮系存在安装攻角，使其在直线型管道内沿等螺距螺旋线前进；驱动轮系的前端连接导向轮系，后端连接从动轮系；驱动轮系的与导向轮系连接的部分构成空间球面多杆机构，实时改变驱动轮系的攻角，使其在一定曲率的管道中沿变螺距螺旋线前进。本发明的自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置采用空间球面多杆机构，实时改变驱动轮的攻角，避免了过弯时的轮胎磨损、减轻了自身重量和体积、驱动效率高。
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公开(公告)号：CN104925273A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510240298.8
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供了一种手动解锁装置，包括齿轮和主轴；所述主轴的中心孔内设有中心滑块；所述主轴沿径向设有至少一条连通所述中心孔与主轴外侧的滑槽，所述滑槽中对应设置有滑键，所述齿轮与所述主轴锁定的状态下，所述滑键位于所述滑键槽内，所述齿轮相对于所述主轴周向限位；所述齿轮与所述主轴解锁的状态下，所述中心滑块、推拉杆以及所述滑键轴向联动至所述滑键脱离所述齿轮上的滑键槽，所述齿轮相对于所述主轴的周向限位解除。本发明可广泛应用于高可靠性要求下的驱动改随动的场合。其结构简单，易于操作，重量轻，可显著提高系统可靠性，而且可反向操作，实现机构锁定。本发明为各种需要手动解锁的场合提供了一种有效的解决方案。
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