公开(公告)号：CN111390900B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202010235145.5

申请日：2020-03-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 齐宇燕 ,  杨扬 ,  邵文韫 ,  钟宋义 ,  杨毅 ,  彭艳 ,  蒲华燕

IPC: B25J9/14

Abstract: 本发明公开一种驱动与控制简化的软体气动滚动机器人，该设备主要包括：四个扇形腔均匀分布的软体部分、圆筒形刚性支撑件、橡胶管。用3D打印机将支撑结构和制作机器软体部分的模具打印出来，将超弹性硅胶注入模具中，分别形成机器人身体侧壁和两底座，机器人身体侧壁与底座以硅胶为胶水粘合。机器人软体部分与刚性支撑件过盈配合，用橡胶管连通机器人相间隔的腔室。任选两相邻腔室分别插入橡胶管，并将其连接气泵和真空阀，基于气体输入、输出的脉冲配合，软体气动滚动机器人可完成持续的向前或向后的运动。该装置可以通过将互不影响的腔室相连，充气时可实现单线输多腔，以此简化滚动机器人的驱动与控制。

公开(公告)号：CN115342283B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202210968285.2

申请日：2022-08-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 牛童 ,  杨扬 ,  彭涛 ,  赵永健 ,  齐宇燕

IPC: F16M11/42 ,  F16H19/02

Abstract: 本发明公开一种牵引式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括第一支撑座、第二支撑座、机器人本体、牵引绳、牵引驱动机构、两个承重机构和多个托举挂钩，承重机构包括承重绳和张紧组件，机器人本体包括车身、两个转向架和两个滑动机构，各转向架的下端均转动安装于车身上，各滑动机构均设置于一个转向架的上部，各滑动机构均用于滑动安装于两个承重绳上，牵引驱动机构用于带动机器人本体沿承重绳运动；托举挂钩包括主架体、两个挂架和两个弹性导向机构，各挂架均用于套设于一个承重绳上，两个弹性导向机构对称设置于主架体上，牵引绳能够由两个弹性导向机构之间穿过。该牵引式巡检机器人具有转向功能，轨道自重较小，成本低，便于施工。

公开(公告)号：CN114619434B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202210432795.8

申请日：2022-04-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨扬 ,  牛童 ,  钟宋义 ,  杨毅 ,  邵文韫 ,  赵永健 ,  齐宇燕 ,  彭艳

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂，涉及机械臂相关技术领域；包括多个依次串行活动连接且尺寸逐渐减小的臂杆，位于首端且尺寸最大的所述臂杆活动设置于基座上；所述臂杆的竖直截面为顶部开口的矩形结构，靠近末端的所述臂杆能够向上旋转收折到靠近首端的相邻所述臂杆内；所述臂杆靠近所述基座的一端固定设置有定轮组，所述定轮组分别通过绳索与位于所述基座上的多个绞盘一一对应连接，多个所述绞盘分别连接有控制电机。本发明提供的机械臂，能够折叠收纳，减小体积，从而便于运输和布置。

公开(公告)号：CN114619434A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210432795.8

申请日：2022-04-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨扬 ,  牛童 ,  钟宋义 ,  杨毅 ,  邵文韫 ,  赵永健 ,  齐宇燕 ,  彭艳

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂，涉及机械臂相关技术领域；包括多个依次串行活动连接且尺寸逐渐减小的臂杆，位于首端且尺寸最大的所述臂杆活动设置于基座上；所述臂杆的竖直截面为顶部开口的矩形结构，靠近末端的所述臂杆能够向上旋转收折到靠近首端的相邻所述臂杆内；所述臂杆靠近所述基座的一端固定设置有定轮组，所述定轮组分别通过绳索与位于所述基座上的多个绞盘一一对应连接，多个所述绞盘分别连接有控制电机。本发明提供的机械臂，能够折叠收纳，减小体积，从而便于运输和布置。

公开(公告)号：CN111390900A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010235145.5

申请日：2020-03-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 齐宇燕 ,  杨扬 ,  邵文韫 ,  钟宋义 ,  杨毅 ,  彭艳 ,  蒲华燕

IPC: B25J9/14

Abstract: 本发明公开一种驱动与控制简化的软体气动滚动机器人，该设备主要包括：四个扇形腔均匀分布的软体部分、圆筒形刚性支撑件、橡胶管。用3D打印机将支撑结构和制作机器软体部分的模具打印出来，将超弹性硅胶注入模具中，分别形成机器人身体侧壁和两底座，机器人身体侧壁与底座以硅胶为胶水粘合。机器人软体部分与刚性支撑件过盈配合，用橡胶管连通机器人相间隔的腔室。任选两相邻腔室分别插入橡胶管，并将其连接气泵和真空阀，基于气体输入、输出的脉冲配合，软体气动滚动机器人可完成持续的向前或向后的运动。该装置可以通过将互不影响的腔室相连，充气时可实现单线输多腔，以此简化滚动机器人的驱动与控制。

公开(公告)号：CN111185930A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010044457.8

申请日：2020-01-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨扬 ,  齐宇燕 ,  钟宋义 ,  邵文韫 ,  杨毅 ,  彭艳 ,  谢少荣

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 一种刚度增强型软体抓手，包括刚性构件、软体手指、上底座和下底座；上底座与下底座固定连接，若干软体手指沿上底座的圆周等间距分布，每个软体手指均沿自身长度方向设有供气体通入的气腔。软体手指的外侧壁上沿自身长度方向均等间距设置有若干矩形凸起，矩形凸起的内腔与软体手指的气腔连通；软体手指的内侧壁上沿自身长度方向均设有限制层，限制层嵌装在软体手指内；每个矩形凸起上均安装有一个刚性构件。将外部气源与气腔连通，通过气泵通入压力气体，借助限制层与气腔之间的“差动效应”使软体手指产生弯曲运动，从而实现软体手指的抓取动作。本发明改善了软体抓手的抓取性能，解决现有抓手指尖力小、刚度低和气球效应大的技术问题。