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公开(公告)号：CN113069320A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110334638.9
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引式末端执行器，包括固定座、臂托、托盘、转轴和手柄，所述臂托一端与所述托盘连接，所述托盘与所述转轴固连，所述转轴的顶部与所述手柄的底部固连，所述转轴的底部固连有一拨片盘，所述拨片盘上固设有一弹簧挡块，所述固定座上开设有一环形的弹簧放置槽，所述弹簧挡块位于所述弹簧放置槽中，且所述转轴转动时能够带动所述弹簧挡块在所述弹簧放置槽中滑动，第一弹簧一端与所述弹簧放置槽的一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，第二弹簧一端与所述弹簧放置槽的另一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，所述弹簧挡块位于所述第一弹簧和所述第二弹簧之间。本发明的牵引式末端执行器结构简单、使用方便、成本低。
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公开(公告)号：CN113280807A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110570479.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位装置、方法及系统。该装置包括：测站定位棱镜、后视定位棱镜、全站仪、前视定位棱镜、惯性测量单元和移动机器人，通过将测站定位棱镜设置在世界坐标系原点位置，测站定位棱镜确定全站仪坐标系和世界坐标系的坐标转换关系，后视定位棱镜和全站仪固定设置在同一水平面上，后视定位棱镜确定全站仪坐标系，全站仪扫描测量前视定位棱镜的位置，惯性测量单元和前视定位棱镜固定设置在移动机器人的中心。本发明定位精度高且鲁棒性高，可以帮助实验人员快速部署实现且可达到毫米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN109568082B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201811507803.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括训练桌，训练桌上设有显示器和至少一个末端执行器，末端执行器用于夹持患者的上肢，末端执行器连接有协作机械臂，协作机械臂能够带动末端执行器运动和/或上肢通过末端执行器能够拖动协作机械臂运动。本发明还公开了一种利用上述机器人进行的上肢康复训练方法，可选择进行主动训练或被动训练，当进行主动训练时，协作机械臂处于柔顺状态，显示器将患者上肢在显示器的游戏界面中显示出来，患者具有部分肌力的上肢通过末端执行器拖动协作机械臂在游戏界面中运动，完成游戏的同时进行主动训练；当进行被动训练时，协作机械臂通过末端执行器带动患者的上肢按照设定的轨迹运动，以促进脑功能和神经重塑。
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公开(公告)号：CN110013648A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910397318.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人的人机交互系统及方法，涉及康复机器人技术领域，该人机交互系统包括人机交互模块，腰部数据检测设备，腰部数据处理模块和腰部数据监测模块。腰部数据检测设备把患者在游戏训练过程中所生成的腰部数据采集起来，经过腰部数据处理模块处理后把数据发送给人机交互模块，腰部数据监测模块实时对患者的腰部数据进行监测，一旦发现问题立刻停机保护患者。本发明不仅可根据患者康复需求在人机交互模块中制定相应的训练模式和训练计划，还可以通过有目的的康复游戏为患者进行不同阶段的康复训练，在一定程度上提高了患者站立及行走平衡的能力。
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公开(公告)号：CN110013419A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910397317.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂康复机器人及训练方法，涉及医疗机械领域，旨在帮助周围神经严重损伤患者进行术后的上肢康复训练。该双臂康复机器人包括双臂机构、电气系统、上位机控制系统、动作捕捉系统及视觉反馈系统。本发明提供的双臂康复机器人包括镜像训练方式和协作训练方式。其中，在镜像训练模式下，由健侧机械臂主动运动进而带动患侧机械臂完成镜像运动；在协作训练模式下，患者上肢主动运动进而带动健侧机械臂完成协作运动，进一步提高双手协作完成动作的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109846673A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910178842.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种共融型双臂康复训练机器人，包括支撑机构；协作机械臂，其第一端安装于支撑机构上；控制系统，用以控制协作机械臂的动作；末端执行机构，包括连接部、手握部和限位开关，连接部安装于协作机械臂的第二端，手握部与连接部磁性连接且能够相互分离，限位开关与控制系统电连接，当手握部与连接部分离时，控制系统能够得到限位开关的感应信号并控制协作机械臂停止动作。本发明共融型双臂康复训练机器人能够帮助患者进行以大关节为主的运动康复训练，可帮助解决临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建等重大临床问题。
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公开(公告)号：CN111595347B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010557547.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开一种移动机器人所处位置确定方法及系统，方法包括：利用移动机器人的二维激光雷达获取多组测距数据；将多组所述测距数据转化到二维激光笛卡尔坐标系，获得多个笛卡尔坐标参数；采用加权直线拟合算法，对多个所述笛卡尔坐标参数进行线拟合，得到线段组；确定所述线段组内各直线模型的长度和最长线段与激光坐标系X轴的夹角；采用扫描匹配算法，根据各直线模型的长度和最长线段与激光坐标系X轴的夹角确定移动机器人的位置。本发明采用扫描匹配算法对移动机器人的位置进行调整，进而提高了确定移动机器人所处位置的准确性。
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公开(公告)号：CN111678521B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010557418.8
申请日：2020-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的移动机器人定位精度的评估方法和系统，通过利用动态捕捉系统获取移动机器人的第一位姿，以及移动机器人中采用SLAM算法所确定的移动机器人的第二位姿，可以快速得到移动机器人的平移绝对轨迹误差和旋转绝对轨迹误差；然后，在根据旋转绝对轨迹误差和平移绝对轨迹误差生成移动机器人的绝对轨迹误差报告之后，采用绝对轨迹误差报告确定移动机器人的定位精度，以在保证误差分析的准确性的同时，满足移动机器人定位精度检测评估等方面的作业要求。
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公开(公告)号：CN113296519A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110574751.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人运动规划方法及系统，该方法包括：创建基于工作空间的栅格地图；基于所述栅格地图，采用A*算法对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行全局路径规划，得到全局路径；所述全局路径为所述移动机器人从起点到终点的路径，所述全局路径上包括多个节点；将所述全局路径上的每个节点作为目标点，基于改进的动态窗口法，对所述移动机器人进行局部轨迹规划，跟踪所述全局路径。本发明全局路径搜索效率高、局部避障效果好、鲁棒性强，可以帮助基于麦克纳姆轮的移动机器人基于现场环境自主规划路径、灵活避障、安全稳定运动，提高运动的灵活性，增强运动的自主性。
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公开(公告)号：CN113280808A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110571321.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位精度提升方法及系统。该方法包括：建立里程计运动模型；对所述里程计运动模型进行降噪，得到降噪后的里程计运动模型；根据所述降噪后的里程计运动模型，确定机器人的位姿，记为第一位姿；获取激光传感器采集的机器人的位姿，记为第二位姿；确定在线估算噪声的统计特性；将所述第一位姿、所述第二位姿和所述统计特性采用扩展卡尔曼滤波方法融合，得到移动机器人的融合位姿。本发明具有计算简单、使用方便、适合复杂环境且精确度高的特点。
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