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公开(公告)号：CN103406917A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310385213.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人眼部滴泪装置，包括电机，主动齿轮，从动齿轮，丝杆与螺母，导轨，活塞，注射器，出水软管，第一单向阀，第二单向阀，导管和水瓶；所述电机的输出轴联接主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮连接丝杆，丝杆与螺母形成螺旋副配合，螺母受到导轨的约束，沿导轨作水平运动；所述螺母与注射器的活塞相连，所述注射器的出口连接出水软管，出水软管上装有第一单向阀，所述的出水软管的一端安装在带有圆孔通道的机器人眼球上；所述注射器通过导管连接水瓶，导管上装有第二单向阀。本眼部滴泪装置机构简单，能较好的实现机器人模仿人的眼部流泪的现象,从而使仿人机器人更加逼真。
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公开(公告)号：CN105150215B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510550507.9
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人头部机器人的舌部运动机构，包括舌尖异形块、连接轴、舌体异形块、舌根异形块、舌头与伸缩连杆连接轴、伸缩阶梯轴、联轴器、上板、主动齿轮、摆动电机、从动齿轮、齿轮轴、下板、伸缩电机、丝杠螺母、丝杠、伸缩支撑轴、卷曲电机、伸缩连杆。本发明设计了一种以往头部机器人不常有的舌头机构，进一步提高了头部机器人的拟人性；舌头的伸缩控制根据菱形的不稳定性，方法简单可靠；舌头的卷曲部分距离电机较远，本设计通过钢丝线驱动，克服了远距离驱动的困难。
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公开(公告)号：CN105251400A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510739698.3
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: B01F11/00
Abstract: 本发明涉及一种振幅可调的导轨式往复振荡机构，包括工作板、轴系、连杆、轴销、导轨滑块、导轨、电机、轴承座、机架、中间板，电机和轴承座安装在机架上，轴系通过上、下轴承固定在轴承座上，轴系下端与电机的转轴通过同步带连接；导轨安装在机架顶端的两侧，每一侧导轨上安装两个导轨滑块，两个中间板分别跨接在两侧的导轨滑块上，其中一个中间板的中部通过轴销连接连杆的一端，连杆的另一端与轴系上端相连成转动副，两个中间板的上部固定连接工作板，其中轴系、连杆与导轨滑块，导轨形成曲柄滑块机构，则电机带动轴系转动时，轴系带动连杆，连杆带动中间板以及工作板通过滑块在导轨上做往复直线运动。本发明承载部分采用刚性连接，工作可靠。
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公开(公告)号：CN103406907B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310385171.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人脸型变换装置，包括第一驱动电机，第二驱动电机，机架，脸廓模块和嘴部位置调整模块和面板；所述机架上端对称安装第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴联接脸廓模块；所述嘴部位置调整模块安装在机架的下端，所述面板固定在机架上。本仿人机器人脸型变换装置结构简单，能较好的实现人的几种基本脸型。
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公开(公告)号：CN103495987B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310443350.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构。它包括左右两个眼球运动机构和一个眼睑运动机构。每个眼球运动机构，分别由两个中心锥齿轮，一个行星锥齿轮和一个系杆来构成差动轮系，行星锥齿轮与眼球刚性连接，通过电机实现两个中心锥齿轮的独立转动，由此两个独立的转动合成为行星锥齿轮的两个自由度的转动，从而实现眼球上下和左右两个自由度的转动；两个眼睑通过一根转动轴和一个同步带轮刚性连接，另一个带轮与电机刚性连接，两带轮之间由同步带传动，所以就可由电机的转动实现眼睑的睁开和闭合。本运动机构结构紧凑，占用空间小，运动灵活、精确而且可靠，且左右眼球相互独立，不仅可实现双眼球同向运动，还能实现双眼的异向运动。
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公开(公告)号：CN103358310B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310278797.7
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人嘴部运动机构。它包括运动模块、驱动模块和固定模块，电机固定在底板上，电机轴带动卷筒转动并缠绕钢丝，从而由固定在穿孔螺钉上的钢丝分别牵引弹性唇板的上下两面，使上下两面又初始的闭合状态到张开状态，由于是弹性体，弹性唇板左右两面将沿着导轨方向往中间收缩，从而使弹性唇板获得预期形变。本运动机构结构简单，以环形弹性体模拟人类嘴唇，能实现较为生动的嘴唇变形。
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公开(公告)号：CN102914159A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210374981.7
申请日：2012-10-08
Applicant: 上海大学
IPC: F27D1/18
Abstract: 本发明公开了一种具有快进慢进复合动作的扩散炉炉门机构。它包括固定板和炉门，所述炉门通过两根平行的摇摆连杆与一个移动底座摆动铰链，该移动底座上装有一个气缸经传动机构活动连接摇摆连杆，实现炉门的快速摆动至炉门口前；所述移动底座滑动安置在所述固定板上，该固定板上固定安装一个快进复合动作气缸，该快慢复合动作气缸有两个平行的活塞杆与移动底座固定连接，实现炉门的先快后慢闭合和先慢后快开启。本发明的炉门机构能实现炉门先快后慢闭合和先慢后快开启动作，密封性能好，动作安全可靠，本发明结构简单紧凑，易于操作。
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公开(公告)号：CN102602467A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210086988.9
申请日：2012-05-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种步长可变的连续跳跃及转向运动机构。它包括一个机体和四个支撑足，所述机体顶端有一短凸轴与支撑足顶部中心的小孔为转动副连接。有一个凸轮轴安装于一个滑箱中，而该滑箱安装于机体的滑槽内，一个凸轮安装在所述凸轮轴上而构成凸轮机构，一个凸轮电机安装在所述机体滑槽底部的一个电机座板上，该电机上的转轴与凸轮轴通过同步带传动；一个舵机直立固定在所述支撑足上面的一个舵机座板上，该舵机的转轴向下穿过一个舵机座板小孔，与一联轴器连接，该联轴器的另一端穿过所述支撑足顶部中心小孔与所述机体的短轴连接。本发明运动机构简单，跳跃效率高，可实现连续跳跃，并易于改变跳跃步长和跳跃方向。
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