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公开(公告)号：CN118760133A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410943638.2
申请日：2024-07-15
Applicant: 上海大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于水面无人艇非线性转向控制系统的故障诊断领域，提供一种针对水面无人艇非线性转向控制系统的故障检测方法，包括：将水面无人艇非线性转向控制系统建模为离散时间T‑S模糊模型，并针对该模型构造一种新的模糊故障检测观测器处理由引入与系统中的隶属函数不同的隶属函数而引起的挑战，其中通过缩放和偏移T‑S模型中的隶属函数设计故障检测观测器中的隶属函数。利用李雅普诺夫函数，证明所构造的故障检测观测器能够保证系统的稳定性和期望的性能。最后，采用水面无人艇非线性转向控制系统模型对所提出方法进行仿真验证，结果表明本发明中的方法能够有效解决水面无人艇非线性转向控制系统的故障检测问题。
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公开(公告)号：CN116468943A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310411744.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种高效管件图像分类方法，包括，采集管件图像数据集；对采集到的图像进行归一化处理；将数据集分成训练集和测试集两部分；对训练集图片进行数据增强；用瓶颈结构构建轻量化卷积神经网络；使用训练集训练神经网络模型并用测试集验证效果。与传统分类方法相比，本发明能够最更大程度的扩展管件图像的特征维度，对不同管件图片类型的适应性更强，模型的体积更小、运行速度更快。
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公开(公告)号：CN112269161B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010933075.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种光学空间定位系统及其空间定位方法。本发明系统由至少三组轮胎面透镜和线阵感光元件构成的探测单元组成。轮胎面透镜将空间中的点光源发出的光线汇聚为线状，并被线阵感光元件所接收，线阵感光元件位于轮胎面透镜的环绕中心；由至少三个轮胎面透镜以及线阵感光元件组成的探测单元在空间中非平行排列，通过获得空间中的点光源发出的光与每个探测单元中的线阵感光元件的交点位置坐标，计算出空间点光源相对于探测器的位置。本发明能够实现大范围空间位置的高精度探测功能，且成本低廉。该发明属于空间定位领域。
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公开(公告)号：CN112269161A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010933075.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种光学空间定位系统及其空间定位方法。本发明系统由至少三组轮胎面透镜和线阵感光元件构成的探测单元组成。轮胎面透镜将空间中的点光源发出的光线汇聚为线状，并被线阵感光元件所接收，线阵感光元件位于轮胎面透镜的环绕中心；由至少三个轮胎面透镜以及线阵感光元件组成的探测单元在空间中非平行排列，通过获得空间中的点光源发出的光与每个探测单元中的线阵感光元件的交点位置坐标，计算出空间点光源相对于探测器的位置。本发明能够实现大范围空间位置的高精度探测功能，且成本低廉。该发明属于空间定位领域。
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公开(公告)号：CN108594662A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810464821.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于助动车系统的自抗扰速度控制方法。本方法为解决助动车在遇到道路不平、强逆风等摩擦干扰时速度受到影响且波动较大的问题，在助动车运动学的基础上，运用干扰观测器对助动车骑行过程中的扰动量进行估计与补偿。再把补偿的扰动量反馈回系统回路，以抵消助动车骑行过程中受到的摩擦干扰。同时利用状态观测器，通过检测被控对象车轮角速度，来观测出骑车人踩踏踏板的力矩大小。基于观测出的人力力矩和实时检测到的车轮角速度，再结合电机驱动车轮辅助助力，可使得被控对象速度维持在设定的范围内，有效地实现了助动车系统在骑行过程中速度的抗干扰动态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107560544A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710815331.4
申请日：2017-09-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人制孔定位和法向测量装置，包括阵列式感光和红外光发射模块，该阵列光发射模块可调制成发射不同频率和不同功率的光强信号；反射镜将光发射单元的光发送到被测物件表面；TOF阵列式感光距离检测模块，提供被测物体表面点至阵列感光器件间的距离数据，由阵列距离数值可计算出物体表面法线方向；驱动微调机构，通过法线测量以确定执行机构与制孔位置之间的垂直度偏差，将确定好的偏差反馈给驱动微调机构以此达到制孔加工轴的垂直度要求。本发明中的传感装置能够在特殊物体表面的空间区域如边缘、多孔面附近，用深度图像处理方法，提供更精确的和鲁棒性强的制孔定位和法向测量的数据。
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公开(公告)号：CN106781832A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710008913.1
申请日：2017-01-06
Applicant: 上海大学
IPC: G09B9/32
CPC classification number: G09B9/32
Abstract: 本发明涉及一种飞机驾驶舱视景高亮度显示系统，包括短焦距投影仪，球面投影屏幕和球面准直镜；所述短焦距投影仪和球面准直镜位于球面投影屏幕的同一侧，所述短焦距投影仪将计算机生成的视景图像，投射到球面投影屏幕上，并由球面投影屏幕反射到球面准直镜，通过球面准直镜成正立无限远虚像。本发明可实现视景系统高亮度显示，增大显示系统光强可调节范围，实现驾驶舱空间的高效利用，对于驾驶舱视景系统逼真显示与优化设计具有非常重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN116405894A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310392273.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种民机总装测试通讯网络，所述通讯网络物理层基于WiFi6无线通讯，包括若干构建为WiFi6基站的传感器测试设备和若干构建为独立WiFi6接入点的终端；所述通讯网络软件层基于DDS中间件，所述通讯网络数据传输抽象为DDS数据域，所述传感器测试设备抽象为DDS‑XRCE客户端，所述终端抽象为DDS‑XRCE代理，所述DDS‑XRCE客户端用于将所述传感器测试设备采集的测试数据传输给所述DDS‑XRCE代理；所述传感器测试设备根据民机总装测试等级类型分为不同的大类，同一类传感器测试设备的DDS‑XRCE客户端注册到一个终端DDS‑XRCE代理数据域中，所述DDS‑XRCE代理相互监听，实现不同终端DDS‑XRCE代理数据域的数据交互；所述通讯网络DDS数据域的数据统一交互。有益效果是用于民机总装测试现场，数据统一交互。
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公开(公告)号：CN108594662B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810464821.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于助动车系统的自抗扰速度控制方法。本方法为解决助动车在遇到道路不平、强逆风等摩擦干扰时速度受到影响且波动较大的问题，在助动车运动学的基础上，运用干扰观测器对助动车骑行过程中的扰动量进行估计与补偿。再把补偿的扰动量反馈回系统回路，以抵消助动车骑行过程中受到的摩擦干扰。同时利用状态观测器，通过检测被控对象车轮角速度，来观测出骑车人踩踏踏板的力矩大小。基于观测出的人力力矩和实时检测到的车轮角速度，再结合电机驱动车轮辅助助力，可使得被控对象速度维持在设定的范围内，有效地实现了助动车系统在骑行过程中速度的抗干扰动态控制。
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公开(公告)号：CN111326047A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911372601.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 上海大学
IPC: G09B9/32
Abstract: 本发明涉及一种飞行仿真器视景高亮度小体积显示系统。它包括曲面屏幕，球面准直镜和投影系统；所述曲面屏幕为由白色散射体构成。球面准直镜位于曲面屏幕下方一定位置，能够将曲面屏幕上的图像经过准直之后反射到人眼，在人眼上呈现无限远的虚像。所述投影系统将计算机生成的视景图像，先投射到球面准直镜上面，然后再由球面准直镜将图像反射到曲面屏幕上面，屏幕上的图像再次通过球面准直镜进入人眼。这样压缩了投影系统所占据的空间，并在幕布前方正投影，从而增大了亮度。本发明可实现视景系统高亮度显示，增大显示系统光强可调节范围，同时实现驾驶舱空间的高效利用，对于驾驶舱视景系统逼真显示与优化设计具有非常重要的现实意义。
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