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公开(公告)号：CN107486837A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710689381.2
申请日：2017-08-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。
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公开(公告)号：CN107471197A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710689327.8
申请日：2017-08-11
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/0087 , B25J9/12 , B25J17/00
Abstract: 一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。
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公开(公告)号：CN106940561A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710089666.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。
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公开(公告)号：CN106042001A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610386606.2
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
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公开(公告)号：CN104236543A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410474507.0
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法，测量系统包括工业机器人，测量组件包括定位圆盘，测量适配器，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算终端；本发明采用拉线编码器作为测量的主体，利用拉线编码器的测试线缆长度来换算机器人末端执行器上的点位坐标值变化，适用于工业现场，测试设备使用寿命长，机器人运动空间大，且测得的数据准确性高。本发明能简便实时测量机器人的位姿，结构简单，运动空间大，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103170888A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310106921.1
申请日：2013-03-29
Applicant: 上海大学
IPC: B24B19/06
Abstract: 本发明公开了一种大导程滚珠螺母磨削的软轴磨头系统，由机械软轴的动力输出端与前端小轴通过软轴接头进行连接组装，机械软轴的被传动端与电主轴连接轴头同轴固定连接，磨削砂轮的回转轴线与前端小轴的轴线同轴设置，通过砂轮压紧螺钉将磨削砂轮固定在砂轮前端小轴上，磨削砂轮的回转轴线和机械软轴的轴线的连接角α的角度与待磨削螺母的螺纹导程角的角度一致，对待磨削螺母进行磨削加工。本发明还公开了一种加工螺母的磨削方法，采用任意改变轴端力偶矢方向的组合轴构造软轴磨头系统，使砂轮回转轴线与磨杆轴线连接角度符合不同螺纹升角角度，避免了磨削中砂轮磨杆与螺母内圈发生干涉，适用于大导程螺母内滚道的长距离磨削加工。
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公开(公告)号：CN101585156B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910053872.3
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海大学
IPC: B24B5/36
Abstract: 本发明涉及一种立式数控磨床加工偏心孔的偏心距调整方法及装置。本发明在立式数控磨床加工偏心孔工件时，通过数字化伺服控制实现各种规格偏心孔的偏心距精确调整的方法。此方法在立式数控磨床上增加伺服辅助轴，通过数字伺服驱动此轴拖动工作台，使偏心孔中心与旋转底座的回转中心重合，从而实现偏心距调整的数字化伺服控制。该方法使偏心距的调整精度不再依赖于夹具精度，调整范围也不再受限于夹具结构，尤其适用于大偏心工件。本发明简化了夹装工件的过程，降低了夹装时的人为干预程度、工作强度，在一次装夹中即可完成外圆和偏心孔的磨削，提高了加工效率并保证了加工精度的稳定性。
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公开(公告)号：CN101557058B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910051395.7
申请日：2009-05-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人用自动充电装置的接插器。它包括插接母头和插接公头。插接母头为圆台结构，有同圆心的大环行槽和小环形槽，分别内置环形大触点和环形小触点，并分别由火线和零线外接电源。插接公头亦为圆台结构，有环形大触柱和环形小触柱与插接母头的大环形槽和小环形槽插配，从而分别与环形大触柱点和环形小触柱点接触，并由导线连接至机器人内部电源装置，环形大触柱和环形小触柱分别安置在弹性大套环和弹性小套环内。本发明通电接触面大，通电安全可靠，母头的触点和公头的触柱都埋于环形槽内，可防止触电事故，本发明结构简单，通用性强，适用范围大。
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公开(公告)号：CN101434053A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810203974.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种凸轮非圆磨削的自动定位及在线测量方法和装置。此方法利用数控非圆磨床C轴、X轴的高精度运动性能及其位置测量装置返回的位置数据，通过凸轮非圆磨削运动模型控制砂轮架X轴跟踪头架C轴，保持径向位移传感器的测头与工件接触，以砂轮架的运动弥补径向传感器量程的不足。按时间序列采集机床C轴和X轴的坐标值以及径向位移传感器的读数，对这三组数据采用“敏感点法”遵循“最小条件”原则进行处理，即可得到最优的凸轮加工零位以及准确的凸轮轮廓误差。本发明大大降低了对径向位移传感器量程的要求，使测量装置结构紧凑，便于在线测量与自动定位，保证了凸轮非圆磨削的加工效率及加工精度。
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公开(公告)号：CN101298718A
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200810037333.6
申请日：2008-05-13
Applicant: 上海大学 , 上海泉创机电技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无梭织机定位准确停车的智能自动调整方法及系统。本方法是织机控制系统根据织机的刹车情况，自动调节织机的刹车发信角度或给刹车磁铁圈的高压时间，从而保证织机的停车位始终不因外界条件的改变需要手动更改参数。本系统是在织机主轴的另一端连接一个同步带轮装置传动一个编码器，编码器实时输出织机主轴的角度信号到所述织机控制系统，织机控制系统输出信号控制所述刹车磁铁线圈。本发明能保证织机停车位始终不因外界条件的变化需要手动更改参数，提高了织机的效率和产品的一等品率。
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