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公开(公告)号：CN111975750A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010753423.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种两足和四足可切换的变拓扑机器人，包括手臂、腿部、控制系统以及躯干，所述手臂与躯干的上端连接，所述腿部与躯干的下端连接，所述控制系统与躯干连接，其中，机器人的手臂具有6个自由度，机器人的腿部具有7个自由度，躯干背后为机器人的控制系统以及传感器组件，用于控制各个关节的运动，探测周围地形与环境，本发明能够在控制系统的控制下能够在四肢外骨骼模式和四足行走探测模式之间进行切换。在四肢外骨骼模式下，能够满足穿戴者人体活动的灵活性需求，提高穿戴者的跳跃能力、负载能力和奔跑速度；在四足行走探测模式下，能够利用相机和激光雷达等传感器，执行自主的移动探测任务，结构灵活简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN111426608A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010240370.8
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种交联聚乙烯绝缘电缆副产物迁移收集测试装置，包括：与副产物迁移收集部件相连的温度检测部件和压强检测部件；所述的副产物迁移收集部件包括：通过调节螺栓连接的支撑盖板和密封盖板；所述的调节螺栓与支撑盖板采用半通透螺纹孔连接；所述的调节螺栓与密封盖板采用全通透螺纹孔连接。本发明直接应用于XLPE绝缘电缆同轴线芯的检测中，节省了传统方法中利用平板试样完成测试再行等效到实际电缆结构中的过程，提高了效率且避免了由于等效过程不准确带来的结果误差。
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公开(公告)号：CN118543855A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410709035.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于脉冲激光辐照连续金属箔的微滴沉积打印系统及方法，包括：光束子系统、供箔子系统和运动平台。通过光束子系统将脉冲激光聚焦到供箔子系统的连续金属箔上，诱导连续金属箔熔化形成金属微滴喷射，同时控制运动平台位置控制微滴连续沉积，实现三维金属微结构打印；通过供箔子系统保证金属薄膜连续供应，同时控制运动平台的位置实现复杂三维金属微结构打印。本发明能够摆脱供体金属材料制备复杂、更换频繁和回收困难的问题，能有效提升打印效率和工艺环保性，同时降低制造成本。
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公开(公告)号：CN110512745B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN110142800A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193848A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311042102.5
申请日：2023-08-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F8/73 , G06N5/022 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06F40/126 , G06F16/28 , G06F16/901
Abstract: 一种基于知识增强的预训练模型的代码摘要方法及系统，通过构建知识图谱，将代码知识引入预训练数据并用于对Transfomer模型进行代码知识增强的预训练，经代码摘要生成任务的微调后，通过Transfomer模型进行代码知识预测，生成代码摘要。本发明将知识图谱与训练代码语料结合，使用代码知识预测任务对模型进行预训练，从而将知识隐式地结合到学到的表征中，在不影响效率的情况下提升其在下游代码摘要生成任务上的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111975750B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010753423.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种两足和四足可切换的变拓扑机器人，包括手臂、腿部、控制系统以及躯干，所述手臂与躯干的上端连接，所述腿部与躯干的下端连接，所述控制系统与躯干连接，其中，机器人的手臂具有6个自由度，机器人的腿部具有7个自由度，躯干背后为机器人的控制系统以及传感器组件，用于控制各个关节的运动，探测周围地形与环境，本发明能够在控制系统的控制下能够在四肢外骨骼模式和四足行走探测模式之间进行切换。在四肢外骨骼模式下，能够满足穿戴者人体活动的灵活性需求，提高穿戴者的跳跃能力、负载能力和奔跑速度；在四足行走探测模式下，能够利用相机和激光雷达等传感器，执行自主的移动探测任务，结构灵活简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN110142800B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN111846001A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010751688.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿变结构机器人，包括：机架、机械臂和机械腿，机械臂安装在机架上面；机械腿安装在机架两侧，对称设置多条轮腿，能够切换轮式或腿式的运动模式；机械腿为串联构型，机械腿通过驱动支链连接且各具有多个自由度。本发明通过在各驱动支链上均串联安装有刚度不同弹簧，可以作为被动悬挂减少机器人腿式行走时电机受到的冲击载荷；操作机械臂具有七个自由度，具有较好的运动灵活性，能够进行采样或搬运作业；本发明提供的轮腿变结构机器人运动快速灵活，地形适应性强，越障能力好，可以满足复杂非结构地形下的地形探测、物资运输、采集样品以及人员搜救等工作的需求。
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公开(公告)号：CN108527350B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810174078.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度。本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。
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