公开(公告)号：CN110000743A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910163734.4

申请日：2019-03-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  杜聪聪 ,  韩瀚 ,  李聪 ,  唐礼庆 ,  康晔政

IPC: B25H1/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，涉及操作平台装配领域，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。本发明可根据实际工况要求自由扩展且适应不同的被加工工件外形，具有适应性强，灵活性高的优点，并设置有传感器实时监测所述操作平台的位移数据，极大地提高了操作平台的安全性和操作精度。

公开(公告)号：CN109480922A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811531097.3

申请日：2018-12-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  康晔政 ,  杜聪聪 ,  张壮 ,  王皓

IPC: A61B17/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。