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公开(公告)号：CN102893513A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024134.1
申请日：2011-02-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43149 , G05B2219/43203 , H02P6/08
Abstract: 为了使驱动对象在稳定的控制下靠近加压对象而以低冲击接触到加压对象、且抑制对加压对象进行加压时所产生的振动、而且能够根据简单的指令来进行动作，在马达控制装置中，回归转矩控制器（102）根据驱动对象（201）和加压对象（202）的接触速度来确定的速度限制值（vlim）转矩控制速度指令（uT）进行限制而输出，速度控制器（101）计算转矩指令（Tu），使得马达速度（v）追踪回归转矩控制器（102）所输出的转矩控制速度指令（uT）。
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公开(公告)号：CN102047195A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200880129475.3
申请日：2008-05-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B19/416
CPC classification number: G05B19/406 , G05B2219/43006
Abstract: 剩余速度运算部(12)计算出与按照加速度减小曲线，使加速度从当前的指令加速度(an)减小至0的情况下的增加量相对应的剩余速度(vz)，速度差运算部(13)对目标速度(v0)和每个指令生成周期中的当前的速度指令(vn)的差、即速度差vs＝v0-vn进行运算，加速度减小开始定时确定部(14)通过对剩余速度(vz)和速度差(vs)进行比较，从而对是否开始加速度的减小进行判别，在vz≥vs成立的情况下，决定开始减小加速度，按照由指令生成部(11)生成的加速度减小曲线，使指令加速度(an)开始减小。
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公开(公告)号：CN1845021A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200510125314.5
申请日：2005-11-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/00
CPC classification number: G05B19/416
Abstract: 本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t0内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t0内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。
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公开(公告)号：CN118103181A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202180102407.3
申请日：2021-10-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 前川清石
IPC: B25J9/18 , G05B19/4155
Abstract: 机器人控制装置(1)是使机器人(8)在第1动作结束前开始第1动作的下一个动作即第2动作的装置，具有：控制系统影响考虑单元(2)，其对机器人(8)的控制系统的延迟进行预测；动作开始条件决定单元(3)，其与控制系统影响考虑单元(2)的输出相对应地决定开始第2动作的条件；以及指令生成单元(4)，其与动作开始条件决定单元(3)的输出相对应地生成第1动作和第2动作中的目标位置。
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公开(公告)号：CN115336167B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202080098873.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明的摩擦补偿装置(10)具有：驱动扭矩运算部(13)，其根据电动机的位置、速度及加速度，对经由轴与电动机连接而传递电动机的驱动力的传递机构的输出扭矩进行运算；以及摩擦推定值运算部(14)，其对轴的摩擦力的推定值即摩擦推定值进行运算。摩擦推定值运算部(14)具有摩擦校正值运算部(24)，其与驱动扭矩运算部(13)的输出相应地对校正轴的摩擦力的摩擦校正值进行运算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116075782A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202080103542.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/04
Abstract: 参数调整装置(1)调整由控制装置(5)对控制对象实机(6)进行控制时所使用的控制参数，具有：第1参数调整部(3)，其基于控制对象实机(6)的举动的仿真结果对控制参数进行调整；以及第2参数调整部(4)，其基于控制对象实机(6)的举动对控制参数进行调整，进行使用了通过第1参数调整部(3)得到的控制参数的调整结果即第1调整结果及通过第2参数调整部(4)得到的控制参数的调整结果即第2调整结果之中的至少第1调整结果的学习，生成在控制参数的决定处理中使用的学习模型。
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公开(公告)号：CN116018244A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202080103192.2
申请日：2020-10-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 机器人的碰撞检测装置(1)具有：驱动扭矩运算单元(3)，其对机器人的驱动扭矩的推定值进行运算；扭矩推定误差模型学习单元(5)，其对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元(3)计算出的推定值之差与差的波动进行学习；阈值运算单元(8)，其基于由扭矩推定误差模型学习单元(5)学习到的扭矩推定误差模型对阈值进行运算；以及碰撞判别单元(9)，其通过对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元(3)计算出的推定值之差与由阈值运算单元(8)计算出的阈值进行比较，从而对机器人和物体的碰撞进行判别。
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公开(公告)号：CN110914774B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201880047374.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , B23P21/00 , G06F30/10 , G06Q50/04
Abstract: 一种设计信息生成装置(2)，其具有：必要操作信息生成部(21)，其基于产品的几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，生成表示为了达到目标状态而向对象部件实施的操作的必要操作信息(105)；作业限制生成部(22)，其基于几何信息(102)、组装信息(103)及作业工序信息(101)，决定对象部件的位置或作用力的至少任1个限制条件而生成作业限制信息(106)；以及作业主体选定部(23)，其基于必要操作信息(105)、作业限制信息(106)及作业主体信息(108)，对满足用于实现必要操作信息(105)的必要操作能力及作业限制信息(106)的限制条件这两者的作业主体进行选定，生成包含所选定的作业主体的信息在内的工序设计信息(109)。
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公开(公告)号：CN109219924A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201780033992.X
申请日：2017-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 前川清石
IPC: H02P29/024
Abstract: 在本发明涉及的异常诊断装置中，具备：摩擦识别单元(1)，其对作为与电动机(6)连接的动力传输机构(7)的摩擦力的计算所使用的参数的摩擦参数进行计算；模型转矩计算单元(2)，其使用预先计算出的设定值及摩擦参数对电动机(6)的转矩的预想值进行计算处理，作为模型转矩而进行计算；以及异常判别单元(4)，其基于模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的电动机转矩的比较结果对动力传输机构(7)的异常进行诊断。
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公开(公告)号：CN109219738A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201780033974.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 前川清石
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G05B23/02
Abstract: 在本发明涉及的异常诊断装置中，具备：模型加速度计算单元(1)，其对作为电动机加速度的预测值的模型加速度进行计算；电动机加速度计算单元(3)，其根据电动机的位置信息及速度信息的一者对电动机加速度进行计算；以及异常判别单元(4)，其基于电动机加速度和模型加速度的比较结果，对动力传输机构(7)的异常进行诊断。
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