用于获得设备位姿的方法、装置和存储介质

    公开(公告)号:CN110163909B

    公开(公告)日:2024-08-13

    申请号:CN201810148359.1

    申请日:2018-02-12

    Abstract: 本公开提出了获得设备位姿的方法。该方法包括:获取惯性测量单元IMU数据;采用集束优化的方法,基于IMU数据来估计设备的基础位姿以及IMU参数;其中,采用以下操作中的任一项或任意多项的组合进行处理:采用设备的静止状态对设备的基础位姿进行约束;采用松耦合集束优化的方法对IMU参数进行优化;对IMU数据进行积分得到位姿变化,根据位姿变化和基础位姿得到设备的第二位姿,在基础位姿更新后,对第二位姿与更新的基础位姿之间的差异进行补偿;利用深度学习网络来预测设备的未来位姿;根据历史图像帧对应的设备的位姿和当前图像帧对应的设备的位姿,对历史图像帧进行变形得到当前图像帧。本公开还提出了对应设备和存储介质。

    用于获得设备位姿的方法、装置和存储介质

    公开(公告)号:CN110163909A

    公开(公告)日:2019-08-23

    申请号:CN201810148359.1

    申请日:2018-02-12

    Abstract: 本公开提出了获得设备位姿的方法。该方法包括:获取惯性测量单元IMU数据;采用集束优化的方法,基于IMU数据来估计设备的基础位姿以及IMU参数;其中,采用以下操作中的任一项或任意多项的组合进行处理:采用设备的静止状态对设备的基础位姿进行约束;采用松耦合集束优化的方法对IMU参数进行优化;对IMU数据进行积分得到位姿变化,根据位姿变化和基础位姿得到设备的第二位姿,在基础位姿更新后,对第二位姿与更新的基础位姿之间的差异进行补偿;利用深度学习网络来预测设备的未来位姿;根据历史图像帧对应的设备的位姿和当前图像帧对应的设备的位姿,对历史图像帧进行变形得到当前图像帧。本公开还提出了对应设备和存储介质。

    有机发光器件和包括其的电子设备

    公开(公告)号:CN116648080A

    公开(公告)日:2023-08-25

    申请号:CN202310152536.4

    申请日:2023-02-22

    Abstract: 公开有机发光器件和包括其的电子设备。所述有机发光器件包括:第一电极;第二电极;以及布置在所述第一电极和所述第二电极之间的有机层,所述有机层包括发射层,其中所述有机层进一步包括布置在所述第一电极和所述发射层之间的空穴传输区域,所述空穴传输区域包括发射辅助层,所述发射层包括作为由式1表示的有机金属化合物的第一化合物,所述发射辅助层包括作为由式2表示的杂环化合物的第二化合物,其中,在式1和2中,Y2为C,环A2为C5‑C30碳环基团或C1‑C30杂环基团,并且R1‑R8、R13‑R20、R31‑R37、d2、X30和Z1如详述的说明书中所描述的。

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