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公开(公告)号：CN115933723A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310009303.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。
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公开(公告)号：CN115922728A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN115862668A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211503728.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 机器人基于声源定位判断交互对象的方法，包括：S1.预处理信息；S2.计算机器人周边人物相对于x轴单位向量的夹角；S3.判断交互对象。在语音从开始输入至输出结束的时间内，根据声源定位的角度，再结合视觉输出的机器人周边人物的坐标，计算出机器人周边哪个人物的方位与声源定位角度最接近，最接近的人物即为与机器人交互的人物。
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公开(公告)号：CN115857399A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211540935.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于集中式多余度的多旋翼无人机飞控系统及多旋翼无人机，包括多个冗余裁决计算机、多个飞控计算单元以及多组总线。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责采集所有飞控计算机输出的PWM信号的数值，并根据PWM值分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元中飞控计算机的PWM值封装数据包通过总线发送到电机驱动器对电机进行控制。本发明通过传感器、飞控计算机、冗余裁决计算机以及总线的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115847391A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310132098.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/14
Abstract: 本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115496930B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211390935.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/762 , G06V10/28 , G06V20/70
Abstract: 本说明书公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先在环境图像中识别出可降落的目标图像区域，再对目标图像区域内的各像素点进行聚类，并将每个聚类簇的聚类中心标记为候选降落点。针对每个候选降落点，根据包含该候选降落点的子图像区域的地形类型的类型数量、子图像区域的图像面积、子图像区域包含的地形类型对应的降落危险系数中的至少一种，确定针对该候选降落点的综合降落危险系数。从各候选降落点中标记出目标降落点，得到环境图像对应的处理后图像，处理后图像用于控制无人机降落。在此方法中，对可降落区域内的每个降落点进行降落危险评估，以选择出能够安全降落的降落点，可以提高无人机降落的安全性。
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公开(公告)号：CN115266016B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211145165.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/08 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , B64F5/60
Abstract: 本发明公开了基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置，该方法包括：建立多旋翼无人机的非线性飞行动力学模型；根据所述非线性飞行动力学模型，利用小扰动线性化方法得到线性模型，作为参考模型；针对参考模型，设计控制律，形成参考模型控制系统，以使得参考模型实时跟随姿态期望和垂向速度期望数据；将姿态期望与垂向速度期望数据经过低通滤波过滤高频噪声，输入所述参考模型控制系统，并以时间快进方法计算参考模型的速度响应，同时对角速度、加速度响应进行限幅；将所述参考模型控制系统输出的速度通过坐标转换得到北东地坐标系速度，从而获取多旋翼无人机所处空间点的环境风场估计值。
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公开(公告)号：CN115016534A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN114415736A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN114131647A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479740.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的杠杆式可变刚度柔性关节，包括一体化驱动机构和变刚度机构，所述变刚度机构包括驱动盘、凸轮盘、滑块、簧片和输出盘，所述一体化驱动机构的输出端与驱动盘固定，所述的凸轮盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的凸轮盘具有绕圆周布置的多个工作曲面；所述的簧片一端与驱动盘转动连接，另一端与输出盘固定，所述的输出盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的滑块一端插入驱动盘的滑槽中，另一端插入簧片两侧可沿簧片滑动，同时滑块圆柱形滚子与凸轮的工作曲面配合，当凸轮盘转动时推动滑块沿簧片滑动，通过改变簧片的有效工作长度来实现刚度的调节。本发明公开的柔性关节具有结构紧凑、响应快的特点。
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