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公开(公告)号：CN115933723A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310009303.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。
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公开(公告)号：CN118701283B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN118701283A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN115933723B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310009303.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种应用于双足机器人快速行走的全身柔顺控制方法，包括：基于足部力传感器的信息得到足部所受力和力矩，从而估计机器人实际ZMP位置；基于机器人实际ZMP位置设计质心柔顺控制器修正质心的加速度；基于足底所受力设计基于双弹簧—阻尼模型的足部位置柔顺控制器，修正足部高度；基于足底所受力矩设计足部姿态柔顺控制器，修正足部姿态；将质心和足部的修正值添加到原有期望轨迹上，通过运动学结算得到各关节的电机角度。该方法利用足部位置柔顺控制器减小了着地冲击；足部姿态柔顺控制器保证机器人平板着地，避免倾翻；质心柔顺控制器调整质心位置，避免快速行走时身体的前俯后仰，提高了双足机器人快速行走时的稳定性。
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