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公开(公告)号：CN116380123A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310198832.8
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于输出误差最小的提高惯性制导精度的方法和系统，该方法包括：根据惯性制导遥外测观测量以及飞行环境函数，构建制导工具误差模型；进行递推初始化，即设置信息逆矩阵的初值以及制导工具误差模型中的工具误差系数估计值的初值；对制导工具误差模型进行处理，得到输出误差最小的递推公式；实时根据当前惯性制导遥外测观测量，结合所述输出误差最小的递推公式，确定每个递推时刻对应的工具误差系数；利用确定的每个递推时刻对应的工具误差系数，对惯性制导遥外测观测量进行补偿。本发明在满足实时性的前提下尽可能得提高了惯性制导精度。
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公开(公告)号：CN112557699B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011459866.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 中国航天时代电子有限公司
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种时变加速度引起的陀螺加速度计输出测定方法，根据时变输入加速度ax、Y0轴和Z0轴的横向加速度以及不垂直角度β的大小，采用不同的输出模型，计算出陀螺加速度计的真实输出(角度和角速度)；输出值不仅包括输入轴加速度的相关项，还包括由于横向加速度作用时引入的误差项，相比现有的只考虑输入加速度作用时的线性输出计算方法，本发明的陀螺加速度计测定方法还考虑了横向加速度作用时引入的误差项，更准确、更全面、适用性更广。
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公开(公告)号：CN111780749B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010457154.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种变轨机动飞机全姿态惯性导航的姿态控制方法，针对飞机做全姿态角运动时不同角度区间分别采用坐标变换矩阵解算姿态角、克雷洛夫角速率积分求解姿态角等，求解出描述机体相对导航系的3个姿态角。本发明给出的3个姿态角不受象限限制，可实现全姿态描述，首次实现了捷联式惯性系统全姿态的真实描述，且算法简单、工程实现方便。
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公开(公告)号：CN111637883B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010351867.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种基于速度和位置误差闭环反馈的提高惯性制导精度的方法，包括：对速度环境函数进行闭环反馈；获取惯性制导遥外测速度误差；根据飞行环境函数关系，构建制导工具误差模型；根据速度环境函数，采用最小二乘法求解出制导工具误差的值；根据求解出的制导工具误差的值，对惯性制导遥外测观测量进行补偿，以提高惯性制导精度。本发明克服了现有方案忽略速度反馈、位置反馈时近似线性化引起速度环境函数与遥外测速度误差不匹配，进而导致不能精确求解惯性制导工具误差系数的不足的问题。
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公开(公告)号：CN113916219A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110819229.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于离心机大过载激励的惯性测量系统误差分离方法，利用离心机杆臂长度不变的特性，结合离心机杆臂转动过程中的转动角度，可得到安装于杆臂上的惯性测量系统的运动轨迹；另外，对惯性测量系统的视加速度进行导航解算可得到一个带有误差的运动轨迹，该误差主要是由陀螺仪和加速度计测量误差引起的；通过比较两条轨迹的差值，采用最小二乘法可分理处惯性测量系统的各项误差系数，通过误差补偿提高了惯性导航的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110553642B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910684826.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种提高惯性制导精度的方法：(1)、根据惯性制导遥外测观测量以及飞行环境函数，构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；(2)对所述的制导工具误差模型进行处理，确定多维观测量最小二乘法递推公式；(3)进行递推初始化，即设置(m+1)×(m+1)维信息逆矩阵P(n)的初值以及(m+1)×1维参数的初值，所述参数为制导工具误差模型中的工具误差系数；(4)实时根据当前的惯性制导遥外测观测量y结合所述的递推公式，确定每个递推时刻对应的工具误差系数，利用该工具误差系数对惯性制导遥外测观测量进行补偿。
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公开(公告)号：CN110631575B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910779511.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于原子自旋陀螺仪的捷联系统，该系统的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪，其中速率陀螺仪用来测量与原子自旋陀螺仪两个敏感轴正交垂直方向的角速度，该角速度不仅用于导航姿态解算，同时还用于补偿原子自旋陀螺仪的正交耦合误差，以提高测量精度；本发明采用捷联工作方式，可满足载体的小型化、全姿态和高精度的运动使用要求。
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公开(公告)号：CN112629540A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011488010.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于载体姿态信息的升沉测量方法，包括：定期获取载体姿态据信息；其中，所述姿态信息包括：横摇角θ、纵摇角γ和艏摇角中的至少一种；根据所述姿态信息获得载体随海浪波动的频率和幅值信息；根据所述频率和幅值信息进行滤波器设计；其中，所述滤波器包括通带截止频率fp，阻带截止频率fs、通带衰减Ap、阻带衰减As、截止频率ωc、滤波阶数N等滤波器参数；由惯性导航系统获得载体实际垂向加速度信息，通过三次滤波和两次积分，得到载体的升沉运动信息。通过本发明实现了基于姿态信息进行升沉测量的滤波器自适应设计，提高了载体升沉运动测量的精度。
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公开(公告)号：CN112611887A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011462326.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种基于模型参数辨识的陀螺加速度计输出补偿方法，根据时变输入加速度ax、横向加速度的大小，分理出不垂直角度β以及初始相位角，采用误差补偿的方法计算出陀螺加速度计的真实加速度输出值；计算的陀螺加速度计输出加速度值相比现有的无补偿时的加速度输出计算方法结果，结果更准确、精度高、线性度好。
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公开(公告)号：CN112578147A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011459899.5
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 中国航天时代电子有限公司
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种常值加速度引起的陀螺加速度计输出测定方法，根据常值输入加速度ax、Y0轴和Z0轴的横向加速度以及不垂直角度β的大小，采用不同的输出模型，计算出陀螺加速度计的真实输出，输出值不仅包括输入轴加速度的相关项，还包括由于常值横向加速度作用时引入的误差项。相比现有的只考虑输入加速度作用时的线性输出计算方法，本发明的陀螺加速度计测定方法还考虑了横向加速度作用时引入的误差项，更准确、更全面、适用性更广。
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