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公开(公告)号：CN105716605A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610192227.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统匹配方法，利用可变搜索区域的方式，令搜索区域随惯性导航精度实时变化，有效减小了搜索范围，减少了备选匹配轨迹点的数量，搜索效率得以提升；通过在每个搜索区域内寻找与重力仪测量的重力异常值近似相等的点，进一步完成备选匹配轨迹点的筛选；同时利用匹配轨迹点与对应的惯性导航输出轨迹点之间的距离偏差越来越大且变化在一定范围内这一约束条件，有效减少了备选匹配轨迹的数量，提升了匹配效率。
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公开(公告)号：CN105675905A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610056742.5
申请日：2016-01-28
IPC: G01P3/48
CPC classification number: G01P3/48
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息的旋转炮弹转速测量误差补偿方法。使用本发明能够提高旋转炮弹转速提取精度。本发明首先在炮弹内部安装单轴磁阻传感器，单轴磁阻传感器的敏感轴垂直于炮弹纵对称轴，在炮弹头部安装与弹头锥面共形的GPS天线阵；然后选取一个测量窗口，提取该测量窗口内单轴磁阻传感器在其敏感轴上的投影信号Fb(t)的频率，该频率作为所述测量窗口中心时刻ts的炮弹转速然后计算炮弹在中心时刻ts的转速测量误差补偿值Δf(ts)；最后利用误差补偿值Δf(ts)对ts时刻的炮弹转速进行误差补偿，获得炮弹在ts时刻的实际转速。
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公开(公告)号：CN105675257A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610203674.0
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M10/00
CPC classification number: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种多孔介质动-压转换特性测量装置，其中顶盖和基座相匹配；顶盖的底面与基座的顶面上均开设一个圆环凹槽，顶盖的底面与基座的顶面贴合固定后，两个环形凹槽相匹配组合成液体流通槽；顶盖的顶面对称分布有两个注液管安装孔，注液管安装孔接通液体流通凹槽；基座底部绕基座一周开设有转台安装槽；多孔介质圆片垂直于顶盖与基座的交界面安装在液体流通槽内，多孔介质圆片两侧对称设置有两个软管接口；基座通过转台安装槽安装至转台；注液管连接至两个注液管安装孔上；软管接口通过软管接头连接压力传感器；软管接头为倒勾接头；压力传感器连接至控制电路。该装置能够对动-压转换过程进行动态测量，信号信噪比高。
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公开(公告)号：CN103591960B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310565856.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法，实现简便，运算量低，适合工程应用。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵；第四步：根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值；第五步：对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值，得到载体姿态矩阵的最终估计值。
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公开(公告)号：CN104933409A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510321356.X
申请日：2015-06-12
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604
Abstract: 本发明提供一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合WhitePointR和WhitePointC；三、逐个遍历点集WhitePointR中的点，构建图像中的横向线段，获得横向线段集合WhiteLineR；逐个遍历点集WhitePointC中的点，构建图像中的纵向线段，获得纵向线段集合WhiteLineC；四，从横向线段集合WhiteLineR和纵向线段集合WhiteLineC中寻找满足构成车位要求的线段；五，在车位线集合中添加限制，剔除重复车位，得到检测结果。利用本发明的检测结果能够给出所有全景视野中的所有潜在车位，尤其是城市场景中的连续车位情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103065323B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310013045.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单应性变换矩阵的分段空间对准方法，通过对较大的标定距离进行分段，针对每一分段分别求得摄像机和毫米波雷达坐标系之间的单应性变换矩阵，避免了现有技术中由于用同一个单应性变换矩阵表达两个传感器之间的坐标关系引起的误差，从而能够实现对较大标定距离目标探测的空间对准；通过推导表征摄像机和毫米波雷达的不同坐标系之间的关系，最后采用单应变换矩阵N表征两者的坐标系关系，用两个传感器分别获得的目标数据再解得单应变换矩阵N，避免了求解缩放比例因子、焦距等构成的摄像机内部参数矩阵以及旋转矩阵、平移向量构成的摄像机外部参数矩阵，大大简化了运算过程，节省运算时间。
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公开(公告)号：CN102968540B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210509740.9
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种压电振动陀螺激励电极的优化设计方法，该方法包括：（1）建立压电振动陀螺的有限元模型，并根据实际情况配置各部分材料、结构等参数；（2）应用模态分析得出谐振子的固有频率和相关振型，并在此基础上向压电电极施加正弦激励电压进行谐响应分析；（3）通过步骤（2）的分析结果推导出激励电极各参数对谐振子的影响规律；（4）综合多方面考虑，选取最优设计参数。本发明采用有限元仿真分析方法，克服了经验试凑法的缺点，提高了激励电极设计效率及准确性，降低了研发成本，加快了研发进度，同时为压电振动陀螺激励电极的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN104501793A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410713351.7
申请日：2014-12-01
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691 , G01C25/005
Abstract: 一种高动态角速率陀螺正交误差控制方法，该方法包括：（1）根据高动态角速率陀螺仪的核心三维敏感结构的振动机理，建立其等效动力学模型；（2）在等效动力学模型的基础上，分析高动态角速率陀螺仪正交误差的产生机理；（3）针对正交误差产生机理，设计闭环控制环路以及相应的控制器；（4）调节控制器参数，使其达到理想的控制效果。本发明采用理论推导、仿真分析和试验调试三者结合的方法，很好地解决了高动态角速率陀螺的正交误差控制问题，为高动态角速率陀螺的电路系统设计及控制算法设计提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN102980564B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
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