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公开(公告)号：CN102626919A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210076891.X
申请日：2012-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成，三自由度平面子链中的转动副的轴线相互平行、移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置。其优点是：该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其活动分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102554908A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102081688A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010616750.3
申请日：2010-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于环路理论的闭环运动链拓扑胚图的自动综合方法，属于机构创新设计和智能CAD领域。先基于运动链的已知基本参数，确定其构件分类数组；然后确定对应于每个构件分类数组的胚图综合方程组，并进行方程组的逐一求解；其次基于环路理论的环路邻接关系，对得到的解进行可分离性判别；对不可分离的解，基于环路理论的最大环、周长环和规范标号，得到与胚图具有一一对应关系的特征邻接矩阵并以此进行同构判别；最后基于特征邻接矩阵，自动生成闭环运动链的拓扑胚图。本发明实现了机构运动链拓扑胚图综合的实时化和人机交互化。
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公开(公告)号：CN203091651U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320100968.2
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种直线提升锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，前、后提升臂分别与同步连杆、上同步连杆及前、后连杆铰接，前、后连杆分别铰接在机架上，升降直线驱动器与前提升臂铰接，另一端固联在机架上，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端铰接，后协调杆与下连杆铰接，固联杆与上同步连杆和后协调杆固联。本实用新型能实现直线提升，操作简单，增强了夹钳运动的稳定性与准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202894190U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220560384.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 运动少耦合型六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，后提升臂与后左右直线驱动器和同步连杆铰接，俯仰直线驱动器与后左右直线驱动器固联，且与钳杆后端铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，方案一的前提升臂与同步连杆铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，方案二的前提升臂与前悬挂杆铰接，前后直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接。本实用新型运动耦合少，运动和动力学分析容易，便于控制，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN202894189U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220560175.4
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种提升臂悬挂式锻造操作机，夹钳后端与钳杆铰接，钳杆与后滑杆铰接，该后滑杆的两侧与后左右直线驱动器固联，悬挂提升臂与后左右直线驱动器固联，且与俯仰直线驱动器和连杆铰接，俯仰直线驱动器与机架铰接，前连接件与钳杆固联，前悬挂杆与前连接件通过球铰相连，且与上连接件铰接，上连接件与前滑杆铰接，前左右直线驱动器分别与前滑杆和前提升臂固联，升降直线驱动器与前提升臂铰接，前提升臂和升降直线驱动器均与机架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和协调杆通过球铰连接，该协调杆中部与机架铰接。本实用新型不存在过约束，便于安装、日常检查和维修，能增大运动空间和提高锻件锻压质量。
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公开(公告)号：CN202894187U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220559684.5
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
CPC classification number: Y02T10/56
Abstract: 一种能优化提升驱动的锻造操作机，其特征在于前提升臂和后提升臂与大车车架铰接，前悬挂杆与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，同步连杆与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，前连接件与前左右直线驱动器和钳杆铰接，后连接件与后左右直线驱动器和钳杆铰接，俯仰直线驱动器与后提升臂和后左右直线驱动器铰接，夹钳与钳杆铰接，大车车架与大车底盘铰接。本实用新型优化提升装置，减少提升过程中的能量损耗，且全部使用低副连接，降低加工制造和维护成本。
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公开(公告)号：CN202706074U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255332.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本实用新型具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN202706073U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255312.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲液压挖掘工作机构，其机架与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与铲斗液压缸的缸套端部铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂的一部位铰接，动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；摇杆的下端与机架铰接，该摇杆的另一端与斗杆液压缸的活塞杆端部铰接，该斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆铰接；摇杆调节液压缸的缸套端部与上述摇杆的中部连接，该摇杆调节液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本实用新型具有驱动力臂大、运动冗余、优化输入力的优点。
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