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公开(公告)号：CN116749191A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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公开(公告)号：CN115972139B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310013965.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动端同构式大容差对接装置，属于航天器在轨服务技术领域。本发明是为了解决现有的快换接口存在通用性低、连接强度小、可靠性低以及无法实现电气的连接与流体的传输的问题。本发明包括两个对接锁紧模块，其中一个对接锁紧模块作为主动对接模块，并安装在空间机械臂上；另一个对接锁紧模块作为被动对接模块，并安装在快换工具上；所述的空间机械臂与快换工具通过两个对接锁紧模块实现对接锁紧或快速拆卸，完成操作工具的快速安装与更换。本发明主要用于机械臂模块与快换工具的连接。
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公开(公告)号：CN114696154B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210395395.4
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/639
Abstract: 一种用于未来在轨建造任务的大容差无性别机电接口，属于大型空间设施在轨建造技术领域。具有即插即用、轻质化、大容差、高强度、高精度、无性别等优点。每个所述大容差对接结构外端均安装有锁定结构，内端均安装有电气结构，所述两个大容差对接结构之间和两个电气结构之间相互对接设置，每个大容差对接结构均能够通过锁定结构与另一个大容差对接结构锁定连接或者相互脱离。本发明是一种面向未来大型空间设施在轨建造的即插即用接口技术，大型空间设施模块可通过标准化的连接，在轨建造成大型空间设施，未来的空间机械臂也可通过标准化接口组装成不同的构型，以适用于不同的在轨建造任务需求。
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公开(公告)号：CN115683434B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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公开(公告)号：CN115194811B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210716375.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有自锁功能的三自由度假肢腕及方法，属于机器人技术领域。解决了现有假肢腕自由度少，运动范围小，体积重量大，输出力矩小，缺少自锁功能的问题。三自由度假肢腕它包括手腕屈伸与偏移机构、手腕旋转机构和手腕壳体，手腕旋转机构安装在所述手腕屈伸与偏移机构上，手腕屈伸与偏移机构和手腕旋转机构同轴布置，手腕旋转机构设置在手腕壳体内，手腕屈伸与偏移机构的腕手连接支架设置在手腕壳体外部。该假肢腕具有三个主动自由度，在拥有较小体积与重量的同时可以输出较大的驱动力矩，三个自由度均有较大的运动范围，基本覆盖人手手腕的运动区间，同时三个自由度均具有自锁功能。本发明适用于能够自锁的假肢腕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115416030B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210174691.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN115477025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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公开(公告)号：CN113608346B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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公开(公告)号：CN111964707B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010885893.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法，它属于绝对式位置传感器技术领域。本发明解决了绝对式磁编码器由于码道加工、码盘和敏感芯片的机械安装误差导致无法获得准确的绝对位置信息的问题。本发明只需在绝对式磁编码器正常安装使用时，在同一个方向旋转一圈以上就可以获得用于标定的原始数据，再通过对敏感芯片输出的主码道和游标码道的信息校准过程就可以获得准确的绝对位置信息。本发明方法不需要专门的标定平台，可以简化绝对式磁编码器的标定过程和标定成本，具有标定方法易于实现的优点。本发明可以应用于绝对式磁编码器的角度校准。
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公开(公告)号：CN114043523B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111629347.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
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