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公开(公告)号：CN118270255A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410427701.7
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式旋翼的空间运动机构重力补偿装置及补偿方法，涉及复杂航天器产品的地面实验模拟领域，解决了传统微重力模拟方法造价高昂，模拟时间短，装置占地面积大、影响被试设备动力学特性的问题。本发明空间运动机构包括基座模块和若干臂杆模块，基座模块四周设置有臂杆模块；基座模块上设有旋翼式重力补偿装置；臂杆模块包括大臂和小臂，大臂和小臂上设置有涵道风扇重力补偿装置；涵道风扇重力补偿装置包括涵道风扇模块、方向舵机模块和控制模块一，控制模块一分别和涵道风扇模块以及方向舵机模块信号连接。本发明采用旋翼的升力进行重力补偿，模拟微重力环境，具有机构体积小，模拟时间长，占地面积小，使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN117851570A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410041634.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/332 , G06N5/04 , G06N5/022 , G06F9/48 , G06F9/455
Abstract: 基于大语言模型的星群人智协同管控方法和系统，涉及在轨卫星管理领域。解决现有星群依靠人工管理，亟需高时效、一体化、智能化的星群人智协同管控的问题。所述系统包括：智能解译应答单元、超大规模星群任务规划单元与超大规模星群高效仿真推演单元；智能解译应答单元通过数据的文本提取、关键要素抽取与事件检测，获取文本信息，提取关键词；根据关键词获得信息主题类别、事件类型以及相应的指控内容，根据指控内容获取任务规划集合；超大规模星群任务规划单元根据任务规划集合进行协同任务规划与调度，将调度结果输出至超大规模星群高效仿真推演单元；接收调度结果进行实时仿真。应用于星群人工智能协同管控领域。
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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公开(公告)号：CN117103308A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310968531.9
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。
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公开(公告)号：CN117092915A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310948661.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测目标运动状态，获取目标轨迹；根据所述目标轨迹进行所述动力学模型的轨迹规划；建立基于切换函数的滑模控制器；根据所述基于切换函数的滑模控制器控制所述动力学模型按照规划的轨迹运动，完成双臂机器人捕获任务。本发明应用于航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465479B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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公开(公告)号：CN116022558A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310104851.X
申请日：2023-02-13
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。
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公开(公告)号：CN115871959A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211682362.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及航天设备技术领域，具体涉及一种柔性薄膜在轨服务航天器，包括：支撑结构，支撑结构上设有驱动结构和燃料贮箱、以及推力器；柔性薄膜结构，绕支撑结构设置，且柔性薄膜结构具有折展状态和收拢状态；通信天线和太阳帆板，通信天线设于柔性薄膜结构的内壁上，太阳帆板设于柔性薄膜结构的外壁上；柔性灵巧臂，设于柔性薄膜结构的内壁上，且柔性灵巧臂与驱动结构连接，驱动结构驱动柔性灵巧臂带动柔性薄膜结构在这展状态和收拢状态之间切换。该柔性薄膜在轨服务航天器具有较强的轨道机动能力，可实现面向空间碎片的包络捕获、拖曳离轨。同时薄膜航天器可以进一步依靠柔性臂完成面向空间合作目标的协同操控。
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公开(公告)号：CN115371500B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211299666.2
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种星箭载一体化飞行器，属于航天结构设计技术领域；所述星箭载一体化飞行器包括卫星和运载器，所述卫星包括有效载荷、仪器舱、动力控制系统及安装于所述动力控制系统中的贮箱外部上的太阳能帆板，所述运载器包括运载子级一级火箭，运载子级二级火箭，运载子级三级火箭和运载子级末级火箭；其中，所述卫星与所述运载器的运载子级末级火箭共用所述动力控制系统中的贮箱以形成星箭一体化飞行器；所述星箭一体化飞行器被倒置地安装于所述运载子级三级火箭与所述运载子级末级火箭之间的过渡段上，以通过所述有效载荷与所述运载器进行连接。本发明实施例提供的星箭载一体化飞行器能够提升卫星的运载能力和有效载荷的重量占比。
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公开(公告)号：CN115758584A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211475474.2
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 面向公理设计的飞行器系统的需求系统及构建方法、分析同步方法，涉及系统工程技术领域。解决现有技术基于自然语言构建的需求模式，存在不精确性会影响计划进度和成本的问题。本发明提供需求系统的构建方法，根据各领域术语及对应解释和具有数学关系的术语及对应的数学解释，得到术语表；根据普适需求、事件驱动的需求、状态驱动的需求、不期望的需求、可选特征需求和条件关键词，获得可选条件，根据需求主语、需求模态、功能需求或设计约束，得到需求主句；根据不明显的需求原因，得到可选的需求原因；根据可选条件、需求主句和需求原因，得到结构化需求模板；根据术语表和结构化需求模板，得到需求系统。本发明适用于系统工程的领域。
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