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公开(公告)号：CN114986559A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN114986559B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN117103308A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310968531.9
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。
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