-
公开(公告)号：CN115625707A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211262473.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机安全交互控制方法，包括：获得接近觉数据和加速度数据；对障碍物进行定位，获得障碍物静态特征值；判断是否会发生触碰；构建虚拟斥力场，划定虚拟斥力场所在区域为危险作业区域；通过关节力矩控制方法调控速度在安全阈值内；检测是否与障碍物触碰；对触碰的障碍物进行身份识别，判断障碍物是否是人且接触力超过人机安全阈值，若是，进行急停并且原路返回，否则，基于虚拟斥力场重新规划路径。与现有技术相比，本发明提出了针对电子皮肤多模动态异构感知信息的融合算法，包括多源异构信息融合的虚拟力场构建、障碍物身份识别等，提高了电子皮肤信息的利用效率和感知精度。
-
-
公开(公告)号：CN115086712A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210636601.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/637 , H04N21/647
Abstract: 本发明公开了一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法及系统，涉及CPS系统网络通信技术领域。包括发送端通过单网络通信模块发送待传输的视频数据或发送端通过双网络通信模块发送待传输的视频数据；和/或发送端通过双网络通信模块发送待传输的控制指令；接收端接收视频数据和/或控制指令。本发明能够解决现有方案大多聚焦于拥塞控制、网络的拓扑结构以及应用层向下感知等主要方式；本发明设计出一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法，在视频数据接收方面既利用单个网络自身的自适应调控，也对双网络进行数据包分配。在接收控制指令方面也是双网络同时传输。
-
公开(公告)号：CN110539310B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910720431.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种高负载建筑机器人，其特征在于：机器人的控制系统中设有动态稳定性控制模块，动态稳定性控制模块中设有稳定性约束条件，该稳定性约束条件为ZMP位置与关节角、角速度和角加速度以及外负载的关系：将在双足机器人的步态规划和稳定控制广泛应用的ZMP稳定判据，应用到了建筑机器人动态稳定的控制中，发挥ZMP判据可以实现机器人实时动态稳定判断的优势，提出了的大型建筑机器人高负载下稳定控制方法可以对动态作业的机器人的稳定状态实现实时的观测反馈，进而控制其在限定稳裕度内作业。
-
公开(公告)号：CN114459676A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210053820.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性电子皮肤阵列性能检测系统，包括上位机模块、移动模块和检测模块，柔性电子皮肤设置在移动模块上，检测模块设置在柔性电子皮肤的上表面一侧，检测模块包括多个检测单元，上位机模块控制移动模块移动，使检测模块接触柔性电子皮肤并进行检测，获取所有检测单元的力变曲线；根据力变曲线获取每个检测单元的性能值；将所有检测单元的性能值输入训练好的神经网络，得到皮肤整体性能。与现有技术相比，本发明具有检测效率高等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113027846B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110274225.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/042 , F16K11/085 , F16K3/26 , F16K3/314
Abstract: 本发明涉及一种同步动作的轴配流开关换向多路阀，该轴配流开关换向多路阀为转阀结构，包括轴配流阀体定子以及通过间隙配合且可旋转地安装在轴配流阀体定子内的轴配流阀芯转子，所述的轴配流阀体定子和轴配流阀芯转子由上至下分别通过依次设置的4个密封圈分隔为三个密封区，即用以实现多路开关换向的第一密封区、用以实现供油通断的第二密封区以及用以实现回油通断的第三密封区，所述的轴配流阀芯转子在第一密封区内沿周向互不连通设有多个圆形槽，在第二密封区和第三密封区全周向开槽。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑简单、调节方便，通流能力大，多执行机构同时供油/回油，重复性高等优点。
-
公开(公告)号：CN113550686A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110728028.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种办公室内遮阳装置控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取包含室内所有常驻工位的室内图像，并进行实时人员在室情况识别得到人员在室识别结果；判断该结果是否为常驻工位有人，在判断为是时，计算每一个常驻工位受太阳直射影像的太阳直射度以及常驻工位对应的眩光值；进而判断太阳直射度以及眩光值是否大于对应的阈值，从而根据判断结果，将常驻工位设定为遮阳行为积极点位，并基于遮阳行为积极点位进行个性化遮阳行为预测，从而基于遮阳行为预测结果控制遮阳装置。本发明的办公室内遮阳装置控制方法量化了光与热对办公人员的刺激，进而根据刺激程度对遮阳装置自动控制，提高了个性化遮阳行为识别与预测的精度。
-
公开(公告)号：CN113435261A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110633535.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉弱光环境的洞穴渗透缺陷识别方法，具体包括：S1、获取洞穴渗透缺陷图像；S2、经数据增强算法进行扩充；S3、标注渗透缺陷；S4、输入到卷积神经网络进行特征提取，得到特征图；S5、特征图输入到区域候选网络中进行训练，得到目标区域和初始区域候选网络；S6、采用NMS算法筛选出感兴趣区域，输入到Faster RCNN网络中进行训练，得到初始Faster RCNN网络；S7、对初始Faster RCNN网络和初始区域候选网络的卷积层进行共享，同时进行训练并微调超参数，更新后经组合得到统一神经网络；S8、获取实时采集的洞穴图像，由统一神经网络进行识别并输出标记有渗透缺陷的洞穴图像。与现有技术相比，本发明具有提高识别渗透缺陷的效率和准确率等优点。
-
公开(公告)号：CN112836396A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110261285.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06Q10/00 , G06Q10/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种用于对建筑能耗中的暖通系统能耗进行实时能耗异常诊断，其特征在于，包括：正常置信区间存储部，存储有暖通系统能耗对应的正常置信区间；暖通能耗实测值获取部，从物联网平台实时获取暖通系统能耗对应的实测值，作为暖通能耗实测值；暖通能耗模拟值获取部，从预定的建筑模拟软件中根据建筑相关信息实时模拟，得到暖通系统能耗对应的模拟值，作为暖通能耗模拟值；异常判断部，判断暖通能耗实测值与暖通能耗模拟值的差值是否处于正常置信区间内；以及异常结论输出部，在异常判断部判断为否时，输出暖通能耗异常从而提醒建筑管理人员根据该暖通能耗异常采取措施，节省建筑能耗。
-
公开(公告)号：CN112364532A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276711.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法，包括步骤：构建扩展混成Petri网络模型，包括构造离散库所和离散变迁以描述包括捕获障碍物和做出制动指令在内的离散过程；构造连续库所和连续变迁以描述包括依据制动命令进行减速所引起的车辆行使距离的变化过程在内的连续过程；在无人驾驶车辆行驶过程中，传感器不断地收集车辆本身及四周的数据；当检测到障碍物时，无人驾驶车辆的决策控制中心根据传感器收集的数据结合扩展混成Petri网络模型的计算结果发出包括转向、制动在内的执行命令，以防止车辆与前方障碍物碰撞。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
489
records
(took 0.058 seconds)
