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公开(公告)号：CN101882765A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010167465.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方。该行走机构能带动机器人方便地越过输电线上的各种障碍、稳定性好。
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公开(公告)号：CN101833333A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910226707.3
申请日：2009-12-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗作业机器人未知环境路径规划方法，该方法为一种未知环境下轨迹规划的自适应学习模糊控制方法。其特征在于模拟人的路径规划思维、避障思维、以及快速规划优先还是避障优先的智能决策思维，对应的提出三种不同的子模糊控制器用于处理三类问题，同时通过对被控机器人运动结果性能的评估，相应的修改模糊控制器的规则库，使之能够应对更复杂的外界扰动和有效地解决U型障碍和对称障碍的问题，使机器人在更复杂环境下也可以完成规划任务到达目的地。本发明能够克服水下复杂环境因素对机器人路径规划的不确定性影响，提高机器人的运动安全性，使机器人能够更好的适应水下复杂的工业环境。
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公开(公告)号：CN101799431A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010141857.7
申请日：2010-04-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测方法及设备，该方法为：在自动化生成线上，将需要检测的罐盖分离成单个罐盖，单个罐盖在传送装置上运动；当罐盖运动到传送装置上的检测工位时，成像系统对罐盖高速成像；获取的罐盖图像输送到工业计算机并由工业计算机进行处理，对多个检测区域进行质量检测，产生质量判断信号；根据检测结果，位于传送装置剔出工位的剔出装置将不合格产品剔出；合格产品在传送装置上继续运动，经过整形装置后有序地输出。该装置包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN101783020A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010117290.X
申请日：2010-03-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明针对监控范围较大、目标外观特征少的视频多目标数据关联及跟踪问题，仅利用目标运动特征，提出了一种基于改进的联合概率数据关联JPDA的复杂情况下视频多目标快速跟踪方法，即一种联合概率数据关联的视频多目标快速跟踪方法。本方法采用简化的穆尔蒂算法求JPDA的最优K个联合事件，大大降低了计算复杂度；根据JPDA的关联概率讨论目标的运动情况，分析在多目标新出现、遮挡、消失、分离等复杂情况下当前帧量测与跟踪目标的数据关联问题，获取复杂运动的多目标跟踪轨迹。本发明提出的方法能实现较大监控范围下视频多目标的快速跟踪，并能大大提高跟踪性能。
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公开(公告)号：CN101767096A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010022103.X
申请日：2010-01-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构，其特征在于，包括可旋转凸轮、摆杆座、C形长摆杆、C形短摆杆和离合机构；所述的C形长摆杆和C形短摆杆均安装在摆杆座上；C形长摆杆通过一深沟球轴承嵌入到可旋转凸轮的凹槽中，使得可旋转凸轮驱动C形长摆杆随着可旋转凸轮的旋转作周期性摆动；C形短摆杆的自由端处设置有用于剔除瓶体的推板；所述的离合机构包括设置在C形长摆杆上的圆柱销、设置在C形短摆杆上的框架式电磁铁、限位支撑块、钩爪以及离合板。本发明公开的瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构能有效实现视觉检测机器人正次品的分离，并显著降低出瓶处挤爆瓶的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101692056A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910044539.6
申请日：2009-10-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/896 , B07C5/34
Abstract: 本发明公开了一种保健酒中杂质自动检测方法和装置，该装置包括检测轮盘、进瓶机构、出瓶机构、用于剔除次品保健酒瓶体的分拣机构、用于夹持保健酒瓶体和将保健酒瓶体翻转的机械手、检测支架、用于对保健酒瓶体拍摄图像的摄像机和镜头、光源和微处理器。其方法包括以下步骤：将保健酒瓶体导入到检测轮盘中，机械手夹持住保健酒瓶体并翻转；在保健瓶体处于倒置状态时，此时保健酒瓶体保持匀速运动，获取此时保健酒瓶体的序列图像；由计算机将获取的序列图像进行定位，再判断保健酒瓶体内是否有杂质；控制分拣机构将次品保健酒瓶体剔除。该装置和方法具有成本低、检测速度快、可靠性高、检测准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN101572397A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043583.5
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的除冰机构，安装于架空线除冰机器人的前端，其特征在于，在所述的除冰机构的前端设有冰刀底座，在所述的冰刀底座上安装有用于在架空线除冰机器人推进过程中进行除冰的组合冰刀。所述的架空线除冰机器人的除冰机构还包括破冰锥套、安装于破冰锥套内的可伸缩的破冰锥、破冰锥底座、凸轮、弹簧和破冰电机。该除冰机构结构简单、实用，安装、拆卸和更换都方便，可适应不同覆冰程度的架空线，除冰效果好。
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公开(公告)号：CN101572394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910043578.4
申请日：2009-06-03
Applicant: 湖南大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种架空线除冰机器人的阻尼机构，安装在架空线除冰机器人机体上，包括夹具、用于夹具复位的回位弹簧、用于驱动夹具的电动推杆；夹具的一端装有用于摩擦架空线的摩擦片，另一端与所述的电动推杆连接，所述的回位弹簧安装在所述的夹具的靠近电动推杆一端的端部。所述的夹具包括夹具安装杆和安装在该夹具安装杆上的两个夹片，所述的夹具安装杆固定在所述的架空线除冰机器人机体上；所述的回位弹簧的两端分别安装在所述的两个夹片上；所述的摩擦片为尼龙夹板，所述的尼龙夹板和夹具之间设有压簧。采用本发明的阻尼机构能够增加接触面的摩擦力，从而解决行走机构的打滑问题。在机器人冲击除冰时，也可以获得更大的冲击力。
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公开(公告)号：CN100544186C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200710035764.4
申请日：2007-09-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种大型发电机组的多模型综合智能控制方法，其步骤为：(1)建立模型库与控制器库：模型库中包含了N种子模型，对应于发电机组的N种运行工况，控制器库由N个子模型模糊控制器组成，且每一个子模型模糊控制器是针对一种子模型设计控制规则；每个子模型模糊控制器均为双输入双输出的控制器，其输入为功角偏差量eδ和端电压偏差量eVt，输出为励磁调节量uf和汽门开度调节量u2；(2)采集发电机组的实时工况数据，以变量(δ，Vt)来衡量发电机组的实际工况值；(3)用模糊逻辑来计算实际工况值(δ，Vt)与模型库中N个子模型的匹配程度fn，以此作为综合控制器集成的加权系数wn(n＝1，2，…，N)。本发明具有简单可靠、实时性好、控制精度高、实践性好等优点。
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