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公开(公告)号：CN116690570A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310773418.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法及装置，该方法包括：基于循环神经网络的第一初始状态，以及所述第一初始状态对应的偏差状态，确定所述循环神经网络的初始状态基元；基于多层感知器神经网络，确定初始状态基元的组合系数；基于初始状态基元和组合系数，确定肌肉控制信号；基于肌肉控制信号，控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明提供的基于循环神经网络的肌肉骨骼机器人运动控制方法，通过调整初始状态基元的组合系数，可以重塑循环神经网络的初始状态以适应新的运动目标，提高复杂肌肉骨骼机器人系统运动学习效率，实现多个运动目标的运动学习和新运动目标的直接泛化。
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公开(公告)号：CN111062445B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201911333974.0
申请日：2019-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06V20/10
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于协同正则化和超像素的极化SAR图像分类方法、系统、装置，旨在解决现有极化SAR图像分类方法分类精度低的问题。本系统方法包括基于获取的极化SAR图像，通过超像素生成方法得到多个超像素及其对应的相干矩阵；提取各超像素预设维度的极化特征；基于各超像素的相干矩阵、极化特征计算其与其他超像素的Wishart距离、欧式距离，并构建各超像素的第一、第二权重图；通过基于协同正则化的降维模型得到第一低维特征、第二低维特征；通过最近邻分类器得到极化SAR图像的分类结果。本发明根据像素点的空间信息，通过结合Wishart距离和极化特征，提高了极化SAR图像的分类精度。
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公开(公告)号：CN114918914A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210451841.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及生物仿真技术领域，提供一种人体肌肉骨骼的仿真控制系统及仿真装置，该系统包括：激活信号生成单元、激活信号补偿单元、肌肉骨骼模型单元、控制单元和肌肉力优化单元；其中，激活信号生成单元根据激活信号误差和初始激活信号输出目标激活信号；肌肉骨骼模型单元根据目标激活信号输出目标关节角度、目标关节角速度和目标肌肉力；控制单元根据关节角度的误差和关节角速度的误差输出驱动力矩误差；肌肉力优化单元根据驱动力矩误差和反馈肌肉力输出肌肉力优化数据；激活信号补偿单元根据肌肉力优化数据输出激活信号误差。本发明提供的人体肌肉骨骼的仿真控制系统提高了仿真控制系统的精度。
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公开(公告)号：CN114872040A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210418991.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于小脑预测与修正的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，所述方法包括：基于循环神经网络，得到肌肉骨骼机器人的输入信号对应的初始控制信号；基于小脑预测网络，对初始控制信号进行位置预测，得到初始控制信号对应的预测位置；基于小脑修正网络，根据预测位置、运动预测误差及初始控制信号确定初始控制信号对应的修正信号；基于初始控制信号以及修正信号，确定肌肉骨骼机器人的控制信号，并基于控制信号控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明能够准确控制肌肉骨骼机器人到达目标位置。
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公开(公告)号：CN114792320A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210715593.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轨迹预测方法、轨迹预测装置和电子设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取目标场景中各检测对象的历史轨迹信息；基于所述历史轨迹信息确定所述检测对象的预测轨迹点，并获取由所述预测轨迹点构成的预测轨迹信息；确定所述目标场景中各所述检测对象之间的交互特征，基于所述交互特征与所述预测轨迹信息，确定各所述检测对象的未来轨迹信息。本发明能够提高轨迹的预测准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770489A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210424816.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，提供一种轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，包括基座、驱动器模组、传感信息采集模组、人工肌肉单元组件及手臂组件，驱动器模组设于基座；传感信息采集模组设于基座，并与驱动器模组电连接；人工肌肉单元组件设于基座，并与驱动器模组连接，以使驱动器模组传输信号给人工肌肉单元组件；手臂组件的一端与基座活动连接，并通过管线传动结构与人工肌肉单元组件传动连接；其中，人工肌肉单元组件通过管线传动结构带动手臂组件动作。旨在提供一种具有柔顺性和安全性的仿人上肢的肌肉骨骼手臂硬件平台。
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公开(公告)号：CN113084814B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110396857.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法，旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和，作为肌肉长度；计算各肌肉对应的肌肉力；计算肌肉力臂；计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力；通过优化肌肉的附着点的位置分布，形成以目标点为均衡中心的约束力场；计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量，得到向心等效力场；利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围；控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。本发明提高了肌肉骨骼机器人运动控制精度。
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公开(公告)号：CN112731812B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011589016.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于神经元增益基元组合优化的机器人运动控制方法、系统、装置，旨在现有的机器人运动控制方法在复杂动态环境中控制鲁棒性、自适应性较差的问题。本方法包括获取机器人待运动的目标位置及运动方向，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的循环神经网络动力学模型得到对应的控制信号，并控制机器人移动。本发明提高了机器人运动控制的鲁棒性、自适应性。
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公开(公告)号：CN113837001A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110948248.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种监控场景下的异常闯入物实时检测方法及装置，包括：实时获取监控视频；将所述监控视频输入至预设的异常闯入物检测模型中进行检测，当检测到与所述监控视频对应的监控图像中存在异常闯入物时，得到由所述异常闯入物检测模型输出的含有异常闯入物的监控图像，以及所述异常闯入物的所属类别。本发明能够实时监测监控范围内的环境中是否存在会阻碍正常生产、影响安全及会引起信息泄露的异常闯入物，从而在检测到存在异常闯入物时及时进行语音及视频标注框提醒，以保证监控区域的安全。
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公开(公告)号：CN113524144A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110661327.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种人工肌肉装置，该人工肌肉装置包括：管体；线绳，所述线绳贯穿于所述管体内部，所述线绳的一端用于牵引目标对象；动力源，所述线绳的另一端与所述动力源动力耦合连接；控制器，所述控制器与所述动力源电连接，所述控制器设置为基于肌肉激活信号，控制所述动力源牵引所述线绳运动。本发明提供的人工肌肉装置，通过控制器接收肌肉激活信号，从而驱动动力源带动线绳在管体中运动，能够模拟生物体的真实活动方式，与生物学上的肌肉相似度更加接近，响应速度更快。
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