公开(公告)号：CN109991980B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910255041.8

申请日：2019-04-01

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 黄惠保 ,  周和文 ,  陈卓标

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种充电座的信号量化分布图的形成方法。所述方法包括如下步骤：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。机器人通过所述方法所形成的信号量化分布图，可以快速、准确地推算出充电座的位置，从而提高机器人的回座效率。

公开(公告)号：CN112214011B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201910623007.1

申请日：2019-07-11

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 陈卓标 ,  周和文 ,  黄惠保

IPC: G05D1/02 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种自移动机器人定位充电座的系统和方法，由机器人接收到充电座的红外信号时所构建的充电座定位区，可以估算充电座的位置，并且在机器人后续的运动过程中，还可以根据接收到红外信号时，充电座定位区与红外信号接收器之间的关系，不断地调整所估算的充电座的位置，使得所确定的充电座的位置更精确。并且，机器人可以一边清扫一边进行充电座位置的估算，即不影响清扫工作，又可以实时获知充电座的位置，在接收到回座指令时，可以立即执行回座动作，不需要机器人再停下来分析充电座的位置，回座效率和准确性大大提高。此外，回座性能的提升只需利用机器人现有的元器件就可以实现，机器人性价比大大提升。

公开(公告)号：CN113888574A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111167538.8

申请日：2021-10-07

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 陈锦杰 ,  黄惠保 ,  周和文 ,  刘威 ,  赵一帆 ,  游思遐

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。本发明使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人工作效率。