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公开(公告)号：CN108994863A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810896467.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括电机、丝杠、机座、丝母、套、上杆、下杆、外侧杆、柔性测力杆组和摆指；柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，柔性测力杆组在套中滑动。上轴的一端和弹簧设置在导套空腔内，上轴两端分别与摆指转动联接和导套滑动联接，导套另一端与端盖固连。弹簧两端抵在上轴的大圆柱体和端盖上，力传感器两端分别与端盖和下轴固定连接，下轴另一端与机座转动联接。下杆两端分别与丝母和套转动联接；侧杆两端分别与机座和套转动联接，上杆两端分别与套和摆指转动联接；电机驱动丝母在机座导槽内滑动，从而使机器人手指弯曲或张开。该机器人手指机构，在感知抓取力的同时又有柔性安全大载荷抓取能力。
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公开(公告)号：CN106225977B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610534836.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种分流式三平面分支并联六维力传感器，它包括基座、加载平台和三个结构相同并在基座与加载平台之间圆周均布的测二力腿；测二力腿中的弹性整体平面分支由上梁、下梁、两个弹性移动副和四个垂直平面分支的弹性转动副连成一体。上梁的水平弹性转动副通过垂直转动副与加载平台联接，下梁的水平弹性转动副与基座固接，通过螺栓组件实现单向力传感器与弹性整体平面分支的无间隙螺纹连接。测二力腿的结构等效R+2RPR+RR型平面分支。本发明可测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，每个单向力传感器装卸容易，无预紧力，承受少量分流载荷，各运动副无隙连接，本发明具有量程大、精度高、各运动副的结构和整体结构简单、易于制造等优点。
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公开(公告)号：CN107905951A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711034477.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: Y02E10/721 , Y02E10/725 , Y02E10/728 , F03D9/25 , F03D1/025 , F03D1/0658 , F03D13/20
Abstract: 一种多摆桨机构自适应风力发电机，其包括发电机、机座、支座、多个机构相同的摆桨机构、齿轮轴和齿轮套，其中摆桨机构包括桨叶组、套、滑块、弹簧、螺杆、导轮和销轴，滑块、弹簧、螺杆均设在套孔内，桨叶的连接柱内、外侧分别与套的圆周切向孔和导轮转动联接，导轮与滑块圆周槽接触，螺杆限制桨叶摆角，弹簧抵在套与滑块之间；齿轮套与多个摆桨机构的套同轴固连，齿轮套与支座转动联接，支座与机座垂直转动联接，发电机与机座固连，其驱动轴与齿轮轴同轴连接。本发明能够增大桨叶总体迎风面积、减少桨叶长度、自适应风力骤变、避免造成大风失速现象。
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公开(公告)号：CN105666471B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610186667.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN105775052B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610186947.5
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双船可伸缩气囊式浮动甲板，包括左船、右船和若干相同的可伸缩气囊式浮桥，左、右船对称分布，可伸缩气囊式浮桥设在左、右船之间；每个可伸缩气囊式浮桥包括推杆机构、上绳机构、下绳机构、摆板、履带、左气囊袋、右气囊袋；每个可伸缩气囊式浮桥相互平行，其两端与左、右船的支座板连接；所述推杆机构包括缸体、推杆、导轮；所述摆板与右船支座板上部靠船体一侧转动联接；所述上绳机构包括上绳、电动机、卷筒；履带包括T型架和板组，T型架的上部两端分别与左、右板组转动联接，T型架下部两侧与左、右气囊袋的一端密封连接，左、右气囊袋的另一端与左、右船的支座板密封连接。本发明可用作水上飞机浮动跑道甲板、运载人与车辆的浮桥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106917606A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710133508.2
申请日：2017-03-08
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: E21B43/121 , E21B2043/125 , F04B17/03 , F04B47/02 , F04B47/14
Abstract: 一种弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机，其包括机座、两个电机减速器、两个曲柄、两个连杆、两个主梁、两个辅梁、两个立杆、上带轮、下带轮、辅杆、皮带、两个结构相同的弹簧平衡重杆组和抽油杆，其中电机减速器与机座固连，其驱动轴与曲柄一端键连接，连杆两端与曲柄另一端和主梁一端联接，主梁与机座和辅杆一端联接，辅梁中部与机座联接，其两端与辅杆另一端和下带轮联接，立杆两端与主梁另一端和上带轮联接，上带轮的联接轴在机座上部垂直滑道滑动；皮带一端与抽油杆上端连接，另一端绕过上、下带轮与主梁一端连接；弹簧平衡重杆组两端分别与上、下带轮轴转动联接。本发明具有换向冲击载荷小、结构简单、紧凑、寿命长，节能省电等优点。
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公开(公告)号：CN106755722A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611076148.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
CPC classification number: C21C5/50
Abstract: 一种炼钢炉多方位并联摇转机构，其包括机座、动台、摇转炉、两个结构相同的平面双驱动分支和平衡重装置，其中摇转炉与动台固定连接，两个平面双驱动分支左右平行对称分布在摇转炉的两侧，两个平衡重装置左右共面对称分布在两个平面双驱动分支的外侧；所述平面双驱动分支中的两个RPR型直线驱动分支两端分别与上、下横轴两端转动副联接，构成一个平面闭环双移动驱动支链；所述平衡重装置中的支架与机座固连，支架上端设有滑轮，钢丝绳两端连接动台和配重。本发明结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好；以多方位摇转动方式混匀炉内铁水与合金，经氧枪吹炼，既能减小倾动冲击力矩，又可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN105500341B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610019037.8
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，SP型分支设在动平台与机座中心，SPRR型分支中的摆杆的下端和动平台与臂架下框靠内侧的第一通孔联接，直线电动缸与臂架下框靠外侧的第二通孔和机座球副联接；上述摆杆上端与手指下端联接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的两端分别抵在摆杆中部和臂架边框的内壁上。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术和按摩。
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公开(公告)号：CN106542070A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611149288.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置，其包括螺旋桨、3PSS+S型并联机构、增速机构、柔性旋转驱动器，3PSS+S型并联机构包括机座、动台、三个PSS型驱动分支和中间球分支，实现螺旋桨随中间球分支绕机座中心球副摆动；柔性旋转驱动器包括发动机、法兰盘和三个钢丝绳；发动机与机座固连，法兰盘与机座转动联接，发动机轴与法兰盘同轴键连接，钢丝绳穿过低速轴端的径向通孔与导轮滚动接触，钢丝绳两端与法兰盘径向对称连接，增速机构高速轴与球分支的中心孔转动联接，高速轴输出端与螺旋桨固连。本发明结构简单、紧凑，螺旋桨摆旋灵活，稳定性好，易控制，可驱动潜艇螺旋桨实现摆旋增速复合运动，无需摆舵操控系统。
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公开(公告)号：CN106424503A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610900416.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度并联锻压机，它包括机座，动台，两个横轴，四个结构相同的SPR型驱动分支，其中四个SPR型直线驱动分支在机座与动台之间圆周均布，两个横轴与动台交错垂直转动联接；SPR型直线驱动分支中的活塞杆上端与横轴一端转动联接，活塞杆下端活塞与液压缸滑动配合，该液压缸设在机座的大通孔内，密封板套在活塞杆上并浮动密封在机座的锥形通孔上，球凸环与机座孔同心固连，球凸环与球凹环球面接触，球凹环与液压缸同心固连，锥弹簧小端抵在球凹环下端，锥弹簧大端抵在机座下层板上面。本发明具有结构简单、轻质、受力好，容易控制，能够满足对复杂锻件的多方位锻造工艺要求等优点。
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