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公开(公告)号：CN113066160B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110265070.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人场景数据的生成方法，通过提取场景模型点云数据，并依据八叉树结构建立点云索引以支持场景点云的噪声剔除、模型坐标系调整以及场景对象语义标注，进而基于处理后点云，执行参照面渲染并标注室内场景数据。本发明根据场景规范数据构建通行栅格，并执行全局路径规划生成测试用例路径，从而高效的生成目标仿真任务所需的测试用例，提升室内移动机器人仿真效率。
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公开(公告)号：CN116161031A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211639900.1
申请日：2022-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B60W30/165 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法及装置，通过在驾驶车辆上设置测距装置；并且根据驾驶车辆的行驶状态，计算跟随行驶的最大跟车距离，当测距装置测得跟车距离小于最大跟车距离时，提示是否进行自动跟随行驶；当进行自动跟随行驶后，提示司机选择燃油经济性等级，并基于燃油经济性等级计算相应的跟车距离；首先计算最小跟车距离，基于最大跟车距离、最小跟车距离，构建燃油经济性等级与跟车距离的对应关系，通过调节车速，控制跟车距离始终保持在相应的选择的燃油经济性等级；最后，司机介入行驶，退出自动跟随行驶。从而通过控制跟车距离，分等级的起到节约燃油的效果。
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公开(公告)号：CN112270406B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011255463.4
申请日：2020-11-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种类脑计算机操作系统的神经信息可视化方法，包括以下步骤：获得脉冲神经网络的连接描述文件，并根据连接描述文件对各层神经元节点进行全局编码，每个神经元节点获得一个全局唯一标识，每层神经元节点聚集表示且采用不同颜色区分，相邻层级之间神经元节点的连接关系用连边表示且采用不同颜色区分；根据神经元节点的连边数量和连边权重计算每个神经元节点的重要性，依据重要性大小选择神经元节点进行可视化。以解决连接描述文件多、神经元节点数量多、神经元节点间的连线多不易区分的问题。实现对类脑计算机操作系统的神经信息的合理可视化，方便对脉冲神经网络工作过程的理解。
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公开(公告)号：CN115392443B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211325953.6
申请日：2022-10-27
Abstract: 本发明公开了类脑计算机操作系统的脉冲神经网络应用表示方法及装置，将一个类脑应用所需的全部文件组织成一个dpk，具体包括：模型校验文件、SNN模型描述文件、SNN权重连接文件、可执行模型文件，以及应用配置、数据预处理、脉冲编解码、应用业务逻辑处理等文件。dpk的生成过程分为三步：SNN模型训练或转换、模型编译、应用压缩打包。类脑计算机操作系统导入dpk后进行解压和安装，部署模型到类脑计算机，并基于该神经模型运行类脑应用。本发明对各种脉冲神经网络模型和应用配置信息的表示提供约束和规范，为各种类脑应用接入类脑计算机提供统一入口，有助于提高类脑操作系统的管理效率以及类脑计算机硬件资源的利用率。
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公开(公告)号：CN115168281B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211098597.9
申请日：2022-09-09
IPC: G06F15/173 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及计算机高性能计算领域，尤其涉及一种基于禁忌搜索算法的神经网络片上映射方法和装置，该方法构造禁忌搜索表并使用基于启发式的迭代搜索过程，选取局部的片上网络的计算核心作为候选对象，建立整数规划模型并求解最优解，循环迭代不断降低映射解的目标代价函数，最后获得近似最优的部署方案；本发明方法给出的基于最近邻的构造策略和禁忌搜索算法的搜索策略，降低了神经网络模型映射后的目标机器的整体功耗和通信距离总和，极大提高了数据在片上网络的传输效率及整体计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112784942B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011593672.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大规模场景下定位导航的特殊色块编码方法，其通过设计一种带有编码信息的色块，并将这种色块按照设计好的组合方式粘贴到场景中的标志物上，移动机器人使用摄像头识别出场景中的色块，进行建图及定位。本发明综合考虑特征点法以及传统地标的优点，能够有效地解决移动机器人在定位与导航中所存在的问题，在大规模场景内可以通过普通摄像头进行远距离的观测和识别组合色块来实现建图和定位；此外本发明通过引入“区块”概念，将色块编码信息和磁力计信息进行融合，降低了色块编码长度，提高了现场部署效率。
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公开(公告)号：CN111767854B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010608535.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/22 , G06V30/148 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法，该方法利用深度神经网络来提取传感器输入的图像中的特征，并检测识别图像中出现的文本，最后将特征点相似性和文本语义相似性进行加权融合。针对SLAM的实时性要求与嵌入式平台计算资源的限制，本发明在EAST模型的基础上提出轻量级的文本检测模型EAST‑light，在特征提取模块使用ShuffleNet V2模型取代VGG16模型，大大提高了模型运行速度，在速度和精度上实现了更好的平衡。
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公开(公告)号：CN114492770A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210104658.1
申请日：2022-01-28
Abstract: 本发明公开了一种面向循环脉冲神经网络的类脑计算芯片映射方法，包括：S1，获取循环脉冲神经网络的输入，转换为逻辑图结构；S2，计算单节点树突表能容纳的最大突触数量；S3，结合循环脉冲神经网络的逻辑图结构，进行神经元节点的分配；S4，逐层进行各节点轴突表约束检查，若不满足约束，进行S5，若满足约束，则进行S6；S5，对不满足轴突表约束的节点进行分裂，并回到步骤S4进行各节点轴突表约束检查；S6，所有节点满足硬件约束时，分配节点坐标；S7，生成二进制芯片的配置信息，完成将循环脉冲神经网络部署到类脑计算芯片上的映射。本发明可以解决RSNN映射到芯片过程中的死锁问题，使RSNN准确映射部署在类脑计算芯片上。
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公开(公告)号：CN112561042B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110222647.9
申请日：2021-03-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明提出了一种类脑计算机操作系统的神经模型映射方法，包括以下步骤：获取脉冲神经网络模型的有向图G，其节点为逻辑神经元簇v；计算有向图的拓扑序列O(G)，并根据类脑计算机的硬件约束，计算逻辑神经元簇v的可映射区域R；根据拓扑序列O(G)，对于逻辑神经元簇v，在可映射区域R中选择物理神经元簇做映射。采用本发明的映射方法，可以可靠地将脉冲神经网络映射到类脑计算机中，能满足更大规模的脉冲神经网络的部署和运行，有效减少网络拥塞。
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公开(公告)号：CN112270406A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011255463.4
申请日：2020-11-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种类脑计算机操作系统的神经信息可视化方法，包括以下步骤：获得脉冲神经网络的连接描述文件，并根据连接描述文件对各层神经元节点进行全局编码，每个神经元节点获得一个全局唯一标识，每层神经元节点聚集表示且采用不同颜色区分，相邻层级之间神经元节点的连接关系用连边表示且采用不同颜色区分；根据神经元节点的连边数量和连边权重计算每个神经元节点的重要性，依据重要性大小选择神经元节点进行可视化。以解决连接描述文件多、神经元节点数量多、神经元节点间的连线多不易区分的问题。实现对类脑计算机操作系统的神经信息的合理可视化，方便对脉冲神经网络工作过程的理解。
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