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公开(公告)号：CN103251411A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310118890.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂度的压力中心非线性特征提取方法。传统的压力中心（centerofpressure,COP）特征参数，无法对人体动摇的非线性特性进行有效描述。本发明是一种利用所构建的基于邻域粗粒化二维Lempel-Ziv复杂度，提取COP非线性动力学特征的方法，具体步骤为：步骤1.COP信号的获取；步骤2.基于邻域粗粒化的序列重构；步骤3.基于重构序列计算COP信号的归一化Lempel-Ziv复杂度。本发明有效地解决了如何应用Lempel-Ziv复杂度，对二维的COP信号进行处理，提取其非线性特征的问题，从而能够对人体姿态动摇的不规则程度进行定量描述。
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公开(公告)号：CN103020598A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210530431.X
申请日：2012-12-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于对人完成特定动作时的姿态变异进行识别的方法。本发明利用家庭健身设备所包含的平衡板、惯性传感器等部件，追踪获取人完成特定动作时其肢体运动的三维加速度和其重心位置变化数据，并存入个体化数据库作为信息源，利用基于突变理论及统计分析方法构建的算法，对所提取的姿态特征是否出现变点进行判别，进而对人在完成特定动作时姿态的变异进行识别。本发明具有便捷、安全的特点，且能有效降低个体差异对识别结果的影响。
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公开(公告)号：CN102832907A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210312259.0
申请日：2012-08-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明涉及一种消除触觉传感器工频噪声的方法。触觉传感器信号易受机器人动力系统的工频干扰。本发明中的匹配滤波器对传感器信号中可能存在的工频信号进行匹配输出，对其它信号或噪声则给予有效的抑制，继而确定所输出的传感器信号中有无工频干扰，被干扰的程度又怎样。如果存在工频干扰，则对信号进行独立成分分析消除工频干扰。采用匹配滤波器对触觉传感器信号中可能存在的工频信号进行突显，对其它信号或噪声则给予有效的抑制，并将工频匹配滤波器处理结果作为触觉传感器信号是否进行独立成分分析的判断条件。本发明不仅能够有效地消除传感器信号中的工频噪声，且不会对其它频率成分造成影响。
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公开(公告)号：CN101711709B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910154966.X
申请日：2009-12-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种利用眼电和脑电信息的电动假手控制方法。现有假手控制方法不适合神经、肌肉严重退化的瘫痪人士使用。本发明方法是将脑电拾电传感器中的头皮拾电电极放置在国际脑电图学会标准10-20导联系统确定的脑前额部Fp1或Fp2位置，参考电极放置在耳廓位置，原始信号处理后进入微处理器，应用基于粒子群优化的确定成份分析方法进行参考信号构建、含眼电信息脑电信号提取及手部运动模式识别，根据识别结果微处理器输出相应控制信号控制电动假手动作。本发明方法采用眼、脑协调方式表达手部运动意愿，利用眼电信号包含的有用信息，增强同一运动意识所产生脑电信号的特征，手部运动模式识别的正确率高，假手动作控制可靠。
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公开(公告)号：CN101706462A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910154604.0
申请日：2009-11-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种肌电假手用导热性传感器。现有的肌电假手无法感知物体的导热性。本发明包括传感器本体和信号处理电路。传感器本体由下到上依次为橡胶基底、柔性加热层、橡胶包封表皮。温度敏感电阻嵌入在橡胶包封表皮内。柔性加热层的上、下表面分别粘贴有薄片状的柔性电极。传感器本体封装在金属框架内。信号处理电路中的三个电阻与温度敏感电阻构成电桥，电桥的输入端与直流电源连接，输出端与差动放大器连接。本发明的导热性传感器安装在肌电假手食指上来感知被抓物体的导热性能，当肌电假手抓握物体时，导热性传感器与被抓物体直接接触，完成导热性测量，从而使肌电假手具有一定的感知能力，提高肌电假手的仿生性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100515366C
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200710068219.5
申请日：2007-04-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及到一种将肌电信息控制人工假手的技术。现有的多自由度假手采用顺序控制方式或开关切换方式实现控制，缺乏实时性、仿生性能差。本发明包括三个肌电拾电传感器，肌电拾电传感器与后级放大滤波电路、A/D转换电路、单片机和二自由度肌电假手的两个电机顺序信号连接。具体控制方法：三个肌电拾电传感器分别采集来自人体的尺侧腕伸肌、尺侧腕屈肌和指伸肌对应的表面肌电信号，经过放大、滤波、A/D转换处理后输入单片机中；单片机对表面肌电信号强弱进行判断，并输出四路控制信号，经驱动电路带动假手的电机，完成假手的四个动作。本发明的手部多运动模式识别正确率达到100%，实现了高可靠识别率下二自由度假手四个动作的实时控制。
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公开(公告)号：CN100453989C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200710069421.X
申请日：2007-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种用于接触压力分布测量的传感器。阵列传感器需解决单体传感器的问题，以及集成小型化、相互干扰等问题。本发明的传感器金属外壳内由上至下依次设置有橡胶封装层、压电敏感层、电极转接板和电荷读出集成电路。橡胶封装层为带有呈阵列排列突点的橡胶片。压电敏感层包括PVDF片，PVDF片的一面为整片电极，另一面为阵列电极。阵列电极与突点位置一一对应。电荷读出集成电路为带有电荷注入电极的CCD集成电路。本发明利用压电原理与集成电路相结合的方法，不仅使阵列压电传感器的动态性能和抗干扰能力得到明显的改善，稳定性也得到大大加强，同时具有表面柔顺、体积小、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN2746890Y
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200420023440.0
申请日：2004-06-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 带触觉的肌电仿生电动假手，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统；接触觉或滑动觉输出信息与残臂上可施加刺激脉冲的电极连接。触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手，使假手完成相应工作。本实用新型能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。
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公开(公告)号：CN201548504U
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200920200578.6
申请日：2009-11-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种导热性传感器。现有的肌电假手无法感知物体的导热性。本实用新型包括传感器本体和信号处理电路。传感器本体由下到上依次为橡胶基底、柔性加热层、橡胶包封表皮。温度敏感电阻嵌入在橡胶包封表皮内。柔性加热层的上、下表面分别粘贴有薄片状的柔性电极。传感器本体封装在金属框架内。信号处理电路中的三个电阻与温度敏感电阻构成电桥，电桥的输入端与直流电源连接，输出端与差动放大器连接。本实用新型的导热性传感器安装在肌电假手食指上来感知被抓物体的导热性能，当肌电假手抓握物体时，导热性传感器与被抓物体直接接触，完成导热性测量，从而使肌电假手具有一定的感知能力，提高肌电假手的仿生性。
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公开(公告)号：CN201227336Y
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200820122071.9
申请日：2008-08-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种脑电肌电联合控制的电动假手。目前三自由度肌电假手的模式处理正确率不够。本实用新型的电动假手包括多个肌电拾电传感器和脑电拾电传感器。肌电拾电传感器和脑电拾电传感器中的二次处理电路输出端与A/D转换电路的输入端连接。三个电机分别与对应的驱动电路连接，微处理器分别与A/D转换电路的输出端、驱动电路的输入端信号连接。肌电拾电传感器和脑电拾电传感器分别采集来自人体残臂各点的表面肌电信号和来自人体头顶和耳部的脑电信号，处理后输入微处理器中，微处理器作进一步处理，通过三个电机实现对三自由度电动假手的控制。本实用新型将脑电和肌电信号融合、经模式识别后实现控制，识别的正确率高、动作控制可靠。
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