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公开(公告)号：CN113102328B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110328237.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于养殖网箱的网衣清洗系统及清洗方法，属于养殖网箱技术领域。该清洗系统，所述清洗辅助单元活动安装在浮架，可沿浮架做圆周运动，在浮架的踏板上布置载有小型卷扬机的平板推车，清洗装置由小型卷扬机牵引沿着网衣表面做升沉运动，清洗辅助单元用于限制清洗装置和网衣的清洗距离。该清洗方法，包括以下步骤：S1.将矩型立轨搭设在浮架上；S2.吊起清洗装置并将其滑入矩型立轨中；S3.毛刷辊清洗和空化射流清洗；S4.清洗装置清洗完一片区域后，移动到下一个区域继续进行清洗。本发明利用辅助清洗单元，使清洗装置能够贴近网衣表面进行清洗，清洗效果好。本发明解决了毛刷清洗污损不彻底的问题，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN112965371B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110133191.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于固定时间观测器的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决将目前的控制方法应用到水面无人艇时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。过程为：步骤一、建立水面无人艇系统模型；步骤二、基于步骤一中建立的水面无人艇系统模型，建立轨迹跟踪误差模型；步骤三、建立固定时间收敛系统；步骤四、基于步骤二、步骤三设计固定时间干扰观测器；步骤五、基于步骤四的固定时间干扰观测器，设计径向基函数神经网络；步骤六、基于步骤二、步骤三、步骤四、步骤五，设计有限时间反步跟踪控制器。本发明用于水面无人艇轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113428332A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110797043.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/08
Abstract: 本发明涉及帆船技术领域，特别涉及一种无人帆船的船帆固定装置。一种全海况长航程无人帆船用固定装置，包括：设置在无人帆船甲板上用于固定帆杆位置的帆杆固定组件，帆杆固定组件包括一号限位座和二号限位座，固定帆杆的下端贯穿二号限位座上的轴承并与一号限位座固定连接，二号限位座上设置有驱动装置。本申请能够实现帆杆的固定与调节以及船帆的固定与调节，无人帆船用固定装置的功能比较齐全，而且帆杆的调节和船帆的调节比较方便，能够改变船帆的方向，从而调整船帆与风的接触面积，能够适用于不同外在条件的航海环境，能够直接限定住船帆底部的位置，调节装置能够实现船帆的升降，功能齐全，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113386933A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110805257.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及帆船领域，特别涉及一种多帆多舵帆船。一种具有自动航海功能的多帆多舵帆船，包括：无人帆船主体，无人帆船主体的上端外表面设置有若干组桅杆，桅杆上设置有若干组升降装置，升降装置上设置有船帆横杆，无人帆船主体的甲板上设置有控制整个无人帆船运行的操控座；还包括：转动机构，转动机构包括固定架，固定架上设置有若干组转向舵组件。本发明能够改变船帆横杆的位置，实现船帆高度的调整和帆布张紧度的调整，能够快速将船帆收起来，使用更加的方便，能够将船帆横杆的端面拉紧，从而能够提高船帆横杆及船帆的稳定性。
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公开(公告)号：CN113353200A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110800628.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110779518B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911128029.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法，水下航行器搭载有水听器、多普勒测速仪、深度计、姿态航向参考系统及GPS；水声信标周期性广播水声信号；本发明通过状态增广，将离散状态的非线性单信标定位模型转化为线性时变模型；在未接收到水声信号时，通过水下航行器自身搭载设备获得水下航行器与水相对速度与姿态进行航位推算；接收到水声信号后，通过已知的水声信号发射时间获得水声信号传递时间，将其作为观测变量，同时综合航位推算数据以及各种传感器观测数据，基于Kalman滤波进行单信标定位的预测及更新。在满足定位模型可观测的前提下，本方法具有全局指数收敛性。
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公开(公告)号：CN112468116A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011388197.2
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明属于状态估计技术领域，特别涉及一种自适应平滑方法。一种基于Gibbs采样器的自适应平滑方法，首先将线性状态空间模型中的过程噪声方差矩阵及观测噪声方差矩阵看作未知的随机变量，将其先验分布建模为逆Wishart分布。在Gibbs采样器的框架下，将未知的方差矩阵与系统状态同时进行迭代采样。在进行多次迭代之后，选取达到稳态之后的迭代周期采样的平均值作为最终的状态估计值以及噪声方差矩阵估计值。本发明所提出的自适应平滑方法可以在模型初始噪声方差矩阵误差较大时仍然取得较好的状态估计结果，同时可以较为准确的估计出未知的噪声方差矩阵。
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公开(公告)号：CN112262801A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011183068.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，属于网箱养殖业技术领域。一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，包括两个转动机构及两个活动消波网板；每个所述活动消波网板均通过各自的转动机构与水密平台连接，活动消波网板在波浪力作用下可自动调整与波浪传播方向的夹角，改变两者间的夹角及间隙，两个活动消波网板设置在两个固定消波网板之间。为养殖网箱提供一个稳定的工作平台，通过可能够适应不同大小和方向的来流，调整消波网板方向。在较大的波浪中，能够保护网箱结构，并减弱波浪对鱼群投喂和生长的扰动。在较小的波浪中，保持一定的水流速度，更新水体，保障水质。不必对原有的网箱进行大规模改造，施工简便，节约成本。
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公开(公告)号：CN111176122A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010087510.2
申请日：2020-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于双BP神经网络Q学习技术的水下机器人参数自适应反步控制方法，它属于水下机器人控制器参数调节技术领域。本发明解决了传统Q学习方法进行控制器参数调节时的学习效率低，以及传统反步法进行控制器参数调节时存在的参数不易实时在线调整的问题。本发明利用基于双BP神经网络Q学习算法与反步法相结合的方式实现对反步法控制器参数的自主在线调节，以满足控制参数能够实时在线调整的要求。同时由于引入了双BP神经网络以及经验回放池，其强大的拟合能力使得基于双BP神经网络Q学习参数自适应反步控制方法能够大大降低训练次数，以提升学习效率，在训练较少次数的情况下达到更好的控制效果。本发明可以应用于水下机器人控制器参数的调节。
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公开(公告)号：CN110973031A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911310379.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种可升降深海养殖网箱。包括框架、设置在框架上的网衣、安装在框架底部的锚泊装置，在框架的中部设置有压载水舱，所述的压载水舱的侧面设有进水阀门和出水阀门，控制压载水舱的进水阀门和出水阀门的开放来控制网箱的升降，所述的锚泊装置包括中央电机、由中央电机驱动的绕链盘、缠绕在绕链盘上的链条、连接于链条末端的锚。本发明解决了传统养殖网箱抗风浪能力弱，抵抗变形能力差，不能自动控制网箱升降的问题，避免了人工喂料，提高了深海养殖网箱的自动化程度，适用于深海养殖。
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