公开(公告)号：CN112965371A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110133191.9

申请日：2021-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  曹禹 ,  李祥弘 ,  万磊 ,  邓忠超 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于固定时间观测器的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决将目前的控制方法应用到水面无人艇时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。过程为：步骤一、建立水面无人艇系统模型；步骤二、基于步骤一中建立的水面无人艇系统模型，建立轨迹跟踪误差模型；步骤三、建立固定时间收敛系统；步骤四、基于步骤二、步骤三设计固定时间干扰观测器；步骤五、基于步骤四的固定时间干扰观测器，设计径向基函数神经网络；步骤六、基于步骤二、步骤三、步骤四、步骤五，设计有限时间反步跟踪控制器。本发明用于水面无人艇轨迹跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN112965371B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110133191.9

申请日：2021-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  曹禹 ,  李祥弘 ,  万磊 ,  邓忠超 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于固定时间观测器的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决将目前的控制方法应用到水面无人艇时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。过程为：步骤一、建立水面无人艇系统模型；步骤二、基于步骤一中建立的水面无人艇系统模型，建立轨迹跟踪误差模型；步骤三、建立固定时间收敛系统；步骤四、基于步骤二、步骤三设计固定时间干扰观测器；步骤五、基于步骤四的固定时间干扰观测器，设计径向基函数神经网络；步骤六、基于步骤二、步骤三、步骤四、步骤五，设计有限时间反步跟踪控制器。本发明用于水面无人艇轨迹跟踪控制领域。