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公开(公告)号：CN113349995A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110625965.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。
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公开(公告)号：CN108406739B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810250399.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
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公开(公告)号：CN111445987A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010225725.6
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16H40/20
Abstract: 一种医院信息管理系统，属于医院管理设施技术领域。它提供一种简洁、操作简单方便、动态实时反应医护人员与患者变化、包含大量信息创新型、全方位的医院信息管理系统。走廊模块：用于显示今日入、出院患者，在院患者人数，不在病房的病人列表；每个列表，可操作点击，显示操作状态；病房模块：用于显示床位、数量、床上病人状态；医护工作站模块：用于显示医护人员出勤列表，出勤、未出勤原因、去向信息；医护值班室模块：用于显示医护人员的值班信息；处置室模块：用于显示处置室的使用状态；主任室模块：用于显示主任室信息。本发明简单明了，并能及时反应患者动态变化，医护人员操作简单。
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公开(公告)号：CN111015683A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372639.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。
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公开(公告)号：CN110693473A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911144573.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/00 , A61B90/98 , A61B5/11
Abstract: 一种基于智能腕表的患者交互系统，它涉及医患沟通交流及患者管理技术领域，具体涉及一种基于智能腕表的患者交互系统。它包含腕带、主体、数据分析处理系统，所述的主体通过腕带连接，主体的右侧设置有开机按键，开机按键的下方设置有紧急求救按键，紧急求救按键的下方设置有充电口，主体的左侧设置有扬声器，主体的背面设置有监测传感器，主体的内部设置有WIFI模块、显示模块、数据处理模块。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它具有定位、信息显示、血压、脉搏、体温监测、身份识别、监护功能等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106541574A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611038266.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种基于机器人化点胶机打印装置及打印方法，本发明涉及一种打印装置及打印方法，本发明为了解决传统的减材式制造方法过程繁琐复杂、耗时长、灵活性差，影响了产品的批量生产，减材式制造的难度大，成本高，原料利用率低，制造原料的浪费的问题，本发明为解决上述问题采取的技术方案是：它包括运动控制模块、实时显微视觉反馈控制系统和气动点胶系统，气动点胶系统设置在运动控制模块上方，实时显微视觉反馈控制系统与运动控制模块连接。所述方法是按照以下步骤实现的：步骤一:注入粘胶剂；步骤二：输入图案；步骤三：加工出液；步骤四：紫外光照射。本发明用于点胶机打印领域。
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公开(公告)号：CN103092346B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310012630.6
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法，涉及一种基于显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及方法。它解决了目前国内外普遍采用的纳米操作系统对纳米粒子或构件进行操作缺乏操作过程实时的图像信息，系统的操作效率低、灵活性差的问题。该平台包括扫描电子显微镜、纳米定位器、操作探针、样品台、触觉主手Omega.3、纳米定位控制器、上位机和样本腔体；在VC++2008环境下，开发虚拟三维纳米操作环境；通过碰撞检测算法进行碰撞检测；上位机对所获得反馈力进行力觉渲染，并反馈到触觉主手Omega.3，实现虚拟力觉交互。本发明适用于遥纳操作技术领域。
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公开(公告)号：CN104990665A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510397636.9
申请日：2015-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有微力传感和液滴自校准功能的微/纳颗粒转移方法及实现该方法的装置，涉及微/纳颗粒操作技术。它为了解决现有基于毛细力的微/纳颗粒转移方法无法实现毛细力检测的问题。本发明首先在微/纳颗粒待释放位置分配一滴操作液滴；利用具有微力传感功能的操作探针蘸取液滴，将操作探针移动至微/纳颗粒上方，依靠拾取液滴的毛细力实现微/纳颗粒的拾取；将操作探针移动至待释放位置，利用释放液滴的毛细力实现微/纳颗粒的释放。本发明能够实时检测微/纳颗粒转移过程中的液桥毛细力，精度为nN量级；毛细力和液滴的自校准特点可实现微/纳颗粒的可靠释放；通过控制探针蘸取液滴的速度和改变末端执行器的结构形态可以创造合适的液滴操作条件。
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公开(公告)号：CN104325458A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410663724.4
申请日：2014-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种柔性并联平台装置，它涉及一种并联平台装置。本发明为了解决现有柔性铰链在微操作环境下，无法实现高精度和更大工作空间要求的问题。本发明的包括隔震平台(1)、上平台(2)、六维力传感器(3)、三根柔性支链(4)和三组平台组件(5)，三组平台组件(5)安装在隔震平台(1)上，上平台(2)位于三组平台组件(5)的上方，每组平台组件(5)与上平台(2)的下端面之间通过一根柔性支链(4)连接，六维力传感器(3)安装在上平台(2)的上端，每组平台组件(5)均包括底座(5-1)和压电驱动电机(5-2)，底座(5-1)安装在压电驱动电机(5-2)的上端。本发明用于机器人微操作。
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公开(公告)号：CN102623375B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201210068623.3
申请日：2012-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/677 , F16H37/02 , F16H25/22
CPC classification number: F16H25/20 , F16H25/2204 , F16H2025/2053 , F16H2025/2096
Abstract: 一种能够平衡受力状态的Z轴升降机构，它涉及一种半导体硅片传输机器人制造领域，以解决现有Z轴传动升降机构存在结构受力状态不好、滚珠导轨产生较大的微观变形的问题。上安装盖与下安装座上下正对设置，Z轴驱动装置组件与下安装座连接，预紧轮支撑架套装在Z轴驱动装置组件上，预紧轮支撑架与下安装座连接，三个丝杠传动机构沿同一圆周均布设置在上安装盖与下安装座之间，同步齿传动带的中心端套装在同步传动主动齿轮上，同步齿传动带的三个外侧端分别套装在三个同步传动被动齿轮上，三个滚珠丝母分别与三个传动丝杠螺纹连接，下深沟球轴承安装在下安装座的下轴承安装孔内，上深沟球轴承安装在上轴承安装孔内。本发明用于硅片传输机器人上。
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