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公开(公告)号：CN114435635A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210171970.2
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了悬挂气浮组合式三维微重力模拟装置与方法，属于微重力模拟以及伺服控制技术领域。本发明垂向气缸和水平气足支持模拟飞行器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，X、Y轴伺服电机驱动二维移动平台在X、Y方向运动；模拟自由运动时，垂向气缸和水平气足平衡一部分重力，同时工业相机实时测量模拟飞行器位置，驱动X、Y轴伺服电机使二维移动平台跟随模拟飞行器，保持悬线竖直，通过拉力传感器测量拉力信息，驱动Z轴伺服电机确保补偿变质量模拟飞行器的重力。本发明能实时提供变质量模拟飞行器的三维微重力模拟环境，解决垂向微重力模拟初始状态给定困难问题，具有承载负载大、动力学仿真行程长、跟踪快速、模拟精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112066879B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010952951.4
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的气浮运动模拟器位姿测量装置及方法，属于仿真测试领域技术领域。本发明中针对单轴气浮平台，将其视为合作待测目标，首先在单轴气浮台上安装设计好的测量靶标，之后在测量图像中提取测量靶标的三维坐标，最后根据测量靶标的三维坐标反推单轴气浮平台的位置和姿态信息；针对三轴气浮台时，将其视为非合作目标，首先在三轴气浮台上预先提取一系列特征点，之后在测量图像中提取特征点的三维坐标，最后根据特征点的三维坐标重构三轴气浮台台体坐标系，并求解三轴气浮台台体坐标系与世界坐标系之间的坐标变换关系，进而得到三轴气浮台的位置和姿态信息。本发明具有实现简单、非接触、低成本、高精度的特点。
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公开(公告)号：CN108871318B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810584493.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN111879348B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010664765.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法，属于一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法技术领域。本发明通过选择相似元，根据误差激励需求，拆分成角度激励、速度激励、加速度激励、振动激励、温度激励、湿度激励、磁场激励和电场激励，将分系统与实际情况的相似程度作为相似元；然后确定相似元的值，确定权系数然后计算仿真系统的相似度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN112698055A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110313204.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109470200B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811337209.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。
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公开(公告)号：CN111707412A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010663575.7
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大型三轴气浮台转动惯量在线辨识系统及惯量算法，属于控制技术领域。本发明包括：三轴气浮台转动惯量辨识系统的设计方案和三轴气浮台转动惯量算法推导。三轴气浮台转动惯量辨识系统的设计方案，包括：数据处理系统、显示系统、支持与保护系统、三轴气浮台姿态测控系统、无线传输系统、调平衡系统和供电系统。本发明一种大型三轴气浮台转动惯量在线辨识技术，能够对用于各系统的不同大质量气浮台进行转动惯量的在线辨识，相较于已有的其他方案，可以在线的辨识转动惯量，并且在辨识过程中不需要对硬件结构进行变动。
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公开(公告)号：CN111339893A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010106868.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T5/00 , G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和无人机的管道检测系统及方法，属于工业机器人领域。本发明地面站部分包括数据管理模块和无线通信模块一，机载部分包括无线通讯模块二、可见光相机、红外相机、检测系统机载控制部分和存储器；该方法为采用双边滤波器对图像进行去噪；采用Canny算子对图像进行边缘检测再映射回原始图像进行锐化操作；使用卷积和池化运算简化成为特征提取网络可以识别的特征图；构建RPN网络对特征图中的目标框进行预测回归；通过SoftNMS进行标准后处理，保留预测分数最高的预测框作为检测输出；生成目标掩膜图像即最终的管道检测图片。本发明输油管道漏电识别准确率高，效率高；实现了输油管道自动化检测，节省了人力成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111252271A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010105353.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，装置供气系统中电子气泵出口连接稳压罐入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，供电系统中充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上。本发明基于气泵供气，可以无线充电，没有工作时间限制。
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公开(公告)号：CN106778749B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710017551.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。
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