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公开(公告)号：CN115755627B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211624302.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测的纳米级精密运动台前馈控制方法，所述方法包括系统扫频数据获取、系统模型辨识、虚拟系统构建以及模型预测前馈四部分。本发明通过设计虚拟系统，采用虚拟状态反馈的模型预测方法对系统进行精准前馈控制量补偿，既可以发挥模型预测控制强大的轨迹跟踪能力，又能利用虚拟系统屏蔽外界扰动的影响，保证前馈补偿输入的准确性。此外，使用系统虚拟系统避免了复杂的状态观测器设计问题，降低了前馈控制器设计难度，提高了纳米级精密运动台的估计跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115933400B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211651456.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制。可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115442107A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211054379.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于高斯混合模型的通信数据异常检测方法，解决了现有的基于统计方法的异常检测预测效果不理想、计算复杂度高的技术问题。其包括以下步骤：输入数据集：输入网络通信行为数据集，数据集为若干条通信在各个阶段的时间成本集合；确定隐变量：每个阶段的数据均来自高斯混合模型，设定隐变量为链路编号Z，且取值范围为[1,K]；构成每个高斯混合模型的高斯分布的数量等于链路条数K；参数求解：通过EM算法，进行迭代求解，对该隐变量确定的高斯混合模型进行参数求解；异常检测：新通信行为出现时，通过计算该通信行为的数据点来自高斯混合模型的概率，来预测是否存在异常攻击。本申请广泛应用于通信数据异常检测技术领域。
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公开(公告)号：CN112612210A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011474923.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种精密运动台特定频率扰动抑制方法，所述方法包括如下步骤：一、由轨迹生成器Cr生成精密运动台P的期望位置信号r；二、测量P的实际位置信号y；三、将r与y作差，得到位置误差信号e，e经过反馈控制器C得到反馈控制信号ufb；四、前一周期的控制信号u经过滤波器Q之后得到信号uQ；五、计算Q与精密运动台名义模型P0的逆即的乘积，得到y经过之后得到uPQ；六、将uPQ与uQ作差得到扰动信号估计值七、将ufb与作差，得到当前周期控制信号u，u与外部扰动信号d的和up作用于P产生位置信号y。本发明不仅能够对一定频率范围内的扰动均起到一定的抑制作用，而且对特定频率扰动可以加强抑制能力，进一步提升精密运动台控制性能。
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公开(公告)号：CN112468474A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011299516.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种递归域名服务器解析异常的主动检测方法，其解决了技术对递归域名服务器解析异常检测不够全面的技术问题，其包括以下步骤：组建DNS查询报文并从端口发送；对返回的DNS响应报文进行存储；对DNS响应报文的源部分进行异常检测；对DNS响应报文中首部部分各字段进行检测；对DNS响应报文中问题部分各字段进行检测；对DNS响应报文中回答部分各字段进行检测；对DNS响应报文中权威部分各字段进行检测；对DNS响应报文附加部分各字段进行检测；如果检测出异常，则标记异常类型并存储异常信息。本发明可广泛应于主动检测递归域名服务器解析异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110808178A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911114911.6
申请日：2019-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有高比电容聚苯胺/碳化钛柔性电极及其制备方法，本发明涉及一种具有高比电容聚苯胺/碳化钛柔性电极及其制备方法。本发明是要解决目前二维碳化钛在正极窗口容量较低且容易被氧化问题，方法为：制备纳米尺度聚苯胺分散液；制备少层二维碳化钛分散液；制备聚苯胺/碳化钛复合材料；制备聚苯胺/碳化钛高浓度油墨；制备聚苯胺/碳化钛柔性电极。本发明的制备方法制备工艺简单、成本低、可规模化生产；获得的柔性电极具有高质量比电容、高体积比电容以及好的柔性。本发明属于纳米材料技术领域。
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公开(公告)号：CN108364797B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810142005.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种碳纳米管织物电极及纱线电极的制备方法及电极的应用，它涉及一种电极的制备方法及电极的应用，本发明是要解决目前没有一种方法可同时制备基于普通纺织品织物及纱线的柔性电极等问题，方法为：采用氯化亚锡对普通纺织品用聚酯纤维织物及纱线敏化处理，制备织物/碳纳米管织物电极及纱线/碳纳米管纱线电极，制备导电聚合物/织物/碳纳米管织物电极及导电聚合物/纱线/碳纳米管纱线电极，应用于柔性超级电容器，本发明的方法工艺简单、成本低、具有普遍适用性；以该织物电极和纱线电极装配成的平面型和纤维型对称超级电容器同样获得了优异的电化学性能。
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公开(公告)号：CN108389729A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810143025.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种石墨烯织物电极及纱线电极的制备方法及在超级电容器中的应用，它涉及一种电极的制备方法及在超级电容器中的应用，本发明是要解决目前没有一种方法可同时制备基于普通纺织品织物及纱线的柔性电极等问题。方法为：采用氯化亚锡对普通纺织品用聚酯纤维织物及纱线敏化处理，制备织物/石墨烯织物电极及纱线/石墨烯纱线电极，制备导电聚合物/织物/石墨烯织物电极及导电聚合物/纱线/石墨烯纱线电极，应用于柔性超级电容器。本发明的制备方法可同时实现基于普通纺织品织物及纱线的柔性电极；以该织物电极和纱线电极装配的对称型超级电容器同样表现出优异的电化学性能。本发明属于纳米材料技术领域。
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公开(公告)号：CN105116843B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510405398.1
申请日：2015-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。本发明涉及一种直线电机与两个旋转电机的同步控制方法。所述控制方法包括以下六个步骤，步骤一：将运动控制卡系统初始化；步骤二：向初始化后的运动控制卡系统内输入用来控制两个旋转电机的旋转角度参数；所述两个旋转电机分别是定旋转电机与动旋转电机，所述定旋转电机固定在台体上，定旋转电机的转子通过旋转电机连接杆与动旋转电机的转子刚性连接，所述动旋转电机的转子通过水平方向可伸缩线缆与直线电机连接，所述直线电机在直线电机导轨上运动，所述直线电机导轨安装在台体的左侧边。本发明用于直线电机与旋转电机的同步控制。
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公开(公告)号：CN105182906B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510615768.4
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于高阶S型运动轨迹的位置与速度控制方法，属于精密运动控制领域。为了解决利用传统的轨迹规划算法的位置与速度控制方法的可移植性差的问题。所述控制方法包括：一：根据第N阶S曲线的限定值求取第N阶S曲线在各分段点的值S(N)[k]；二：求取第k个分段点对应的时间值T[k]和第n阶S曲线在第k个分段点的值S(n)[k]；三：对确定T[k]和S(n)[k]的S曲线进行采样，获得规划后的N阶S型运动轨迹；四：根据规划后的N阶S型运动轨迹，利用位置的采样值、位置的第1阶导数的采样值分别对位置与速度进行控制。本发明用于运动机构位置与速度的控制。
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