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公开(公告)号：CN107038320A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710362625.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种加入挠性和燃料晃动的绳系捕获卫星动力学模型的建立方法，首先确定被捕获卫星的参数和自由度，利用牛顿第二定律与拉格朗日原理建立考虑帆板挠性与液体晃动的卫星姿态动力学模型；确定机械臂的参数和自由度，建立系绳缠绕模型。积极效果：能体现非合作目标的帆板挠性振荡和残余燃料晃动对姿态的影响；能体现绳长在缠绕过程中的变化，以便于分析缠绕对系绳张力的影响；对于采用移动系绳连接点进行姿态接管控制的策略，能提供机械臂的动力学响应和所需的控制力。
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公开(公告)号：CN106970635A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710346266.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种拖曳变轨中利用拖曳飞行器机动的系绳摆动抑制方法，利用拖曳飞行器的轨道控制力同时控制拖曳飞行器的轨道和抑制系绳摆动，避免系绳快速释放问题，且不利用系绳控制力，避免了和目标星姿态稳定控制的需求冲突，具有很好的实用性。本发明与国内外同类技术对比，有如下积极效果：避免了在目标星一端加入推力器，并利用其推力器抑制系绳摆动，降低了系统的复杂性。避免了快速收放系绳的需求，降低了对系绳收放装置的需求，且避免了空间系绳的快速释放难题。避免了与利用系绳张力稳定目标星姿态的系绳张力冲突，降低了控制器的设计难度。
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公开(公告)号：CN106863297A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710005744.6
申请日：2017-01-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1633
Abstract: 本发明涉及一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法，利用相机对目标得到的角度信息，建立基于卡尔曼滤波器的状态估计，并利用模型预测控制算法控制操作机器人的方向和速度，将滤波器的状态估计和路径跟踪联合最优，从而使得空间操作机器人一方面对目标进行逼近，另一方面单目测量得到精度保证的相对位置估计。本发明的有益效果是，使用基于模型预测控制的空间绳系机器人单目精确逼近方法，在仅使用单目相机的情况下，就能实现了空间绳系机器人对目标的实时精确定位，并准确的逼近目标。
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公开(公告)号：CN106647786A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611049851.0
申请日：2016-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明涉及一种利用分数阶微分的分阶段空间绳系抓捕器姿态稳定控制方法，根据系绳回收阶段的特点，分阶段设计了空间绳系抓捕器回收阶段的姿态稳定控制器，所设计的控制器更加节省燃料，并且可以避免回收后期空间平台与末端抓捕器的碰撞；其次，利用分数阶微分的控制器相比于整数阶控制器对输入的响应更快并且超调小；最后，由于分数阶微分计算时对前一时刻状态有记忆，因此本发明所提出的控制器在回收阶段后期可以在保证回收速度及抓捕器姿态角的情况下，更加平稳地回收系绳。
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公开(公告)号：CN106533965A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611013432.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: H04L12/803 , H04L29/08
CPC classification number: H04L47/125 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及一种网络化多传感器交互式参数辨识方法，可以在线辨识系统参数。通过传感器的相互信息交互，使得各个节点对控制对象参数的估计值趋于真实值。与以递推最小二乘法为代表的常规在线参数辨识算法相比，在以下方面存在优势：1)本方法为分布式算法，计算不需要中心单元，由于没有中心单元导致系统失效的风险，提高了系统的鲁棒性；2)本方法可以采用同步交互或异步交互两种模式，对系统时间统一要求较低，同时异步交互可分散通信链路的负荷，降低了瞬时通信压力；3)本方法将各自节点的参数估计值传输给相邻的节点即可，传输数据量少，且无需全局广播，因此通信压力更小；4)本方法由于采用分布式计算，无需集中所有节点信息，因此计算过程无需进行大矩阵求逆运算，因此极大降低了节点计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105905319A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610322872.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，通过加入推力器，其大包络、可机动、长飞行距离的特点可以更好的完成空间非合作目标抓捕任务；本发明在运动学和动力学建模的基础上，设计了一种飞网控制器最优引入判据，可以充分利用弹射释放的动能，根据抓捕点的需要，在最佳时刻引入控制器；本发明在所设计的控制器中加入了不确定项，对系统的模型误差具有一定的鲁棒性。通过飞网展开阶段的控制输入，避免飞网的混沌状态，可以使飞网快速稳定的释放并展开，为后续的抓捕任务打下坚实基础。
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公开(公告)号：CN105762409A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610118353.0
申请日：2016-03-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: H01M10/0565 , D01D5/00 , D01F1/10
CPC classification number: H01M10/0565 , D01D5/003 , D01F1/10 , H01M2300/0082
Abstract: 本发明涉及一种POSS复合多孔凝胶聚合物电解质及采用静电纺丝制备的方法，其特征在于原料组份为：POSS杂化材料1重量份，聚合物基体4～20重量份，聚合物溶剂16～230重量份；所述凝胶聚合物电解质的制备方法为静电纺丝。所述的POSS杂化材料为氯丙基POSS(POSS?(C3H6Cl)8)和八臂星型POSS聚合物POSS?(PMMA)8共混物。本发明提出的静电纺丝制备的POSS复合多孔电解质具有高的吸液率，引入的POSS杂化材料可提高隔膜热机械性能及凝胶聚合物电解质的离子传输性能。本发明的POSS复合多孔凝胶聚合物电解质能够满足作为锂离子电池电解质对离子电导率的要求。
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公开(公告)号：CN103450830A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310393241.2
申请日：2013-09-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: C09J133/08 , C09J9/02 , C09J9/00
Abstract: 本发明涉及一种高性能磁性导电压敏胶的制备，压敏胶以溶剂型聚丙烯酸酯为树脂基体，改性氧化石墨烯为磁性导电材料。氧化石墨烯本身为绝缘体，但表面积大，稳定分散不易团聚，且具有油水两亲性和优异的力学性能，可作为良好的载体和改性基体；而聚丙烯酸酯具有良好的亲和性，适用于很多金属和非金属材料的粘接。此法制备的磁性导电压敏胶，简化了相关的制备工艺、扩宽了功能压敏胶的研究层面，因而具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN119937296A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103593.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了本申请实施例提出的一种考虑安全约束的空间绳系机器人释放方法、装置、介质和设备，通过将空间绳系机器人与空间碎片的避碰问题分解为离线训练部分和在线执行部分。在离线阶段，首先使用控制压缩映射理论推导出跟踪控制器需满足的条件，并使用神经网络寻找满足该条件的控制器；随后基于优化方法构建出轨迹规划器。在线阶段，当空间绳系机器人检测到空间碎片的时候，轨迹规划器生成出一条满足安全约束的参考轨迹，随后跟踪控制器跟踪这条参考轨迹，使得空间绳系机器人在释放过程中不会与空间碎片发生碰撞，实现空间绳系机器人的安全释放。
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公开(公告)号：CN118604041A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410822521.9
申请日：2024-06-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种金属材料相变过程的三维原位观测装置及方法，能够对凝固过程多角度、多视角实时记录和采集凝固生长行为和凝固界面信息，同时实现多角度二维凝固过程的三维重构。本发明先提供一种基于高速高分辨摄像机三维原位成像的熔体凝固过程测定装置，利用该装置中的感应加热熔炼单元，获得气氛保护条件下的过热保温合金熔体，在降温过程中借助光纤束连接的不同空间方位的摄像头，原位记录合金熔体的凝固过程，进而利用分析算法和软件获得三维重构图像，解决了现有的金属熔体凝固过程原位测定均是二维光学成像的限制，可推广至其他研究领域和研究方向。
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