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公开(公告)号：CN105956617B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610268909.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种针对类自行车运动的人车姿态联合估计方法，对代表人车系统的刚体‑移动运动平台系统进行运动学建模，利用两个角速度计和补偿传感器，推导出融合算法的特殊系统方程和观测方程，最终使用拓展型卡尔曼滤波器实现传感器融合，同时得到无漂的刚体姿态估计和移动平台相对世界坐标系的无漂绝对倾斜角估计，解决了现有融合技术下获得绝对姿态估计必须需要绝对姿态运动测量或者基准捕捉的问题。
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公开(公告)号：CN106863297B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710005744.6
申请日：2017-01-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法，利用相机对目标得到的角度信息，建立基于卡尔曼滤波器的状态估计，并利用模型预测控制算法控制操作机器人的方向和速度，将滤波器的状态估计和路径跟踪联合最优，从而使得空间操作机器人一方面对目标进行逼近，另一方面单目测量得到精度保证的相对位置估计。本发明的有益效果是，使用基于模型预测控制的空间绳系机器人单目精确逼近方法，在仅使用单目相机的情况下，就能实现了空间绳系机器人对目标的实时精确定位，并准确的逼近目标。
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公开(公告)号：CN106863297A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710005744.6
申请日：2017-01-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1633
Abstract: 本发明涉及一种空间绳系机器人视觉精确逼近方法，利用相机对目标得到的角度信息，建立基于卡尔曼滤波器的状态估计，并利用模型预测控制算法控制操作机器人的方向和速度，将滤波器的状态估计和路径跟踪联合最优，从而使得空间操作机器人一方面对目标进行逼近，另一方面单目测量得到精度保证的相对位置估计。本发明的有益效果是，使用基于模型预测控制的空间绳系机器人单目精确逼近方法，在仅使用单目相机的情况下，就能实现了空间绳系机器人对目标的实时精确定位，并准确的逼近目标。
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公开(公告)号：CN105956617A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610268909.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6288
Abstract: 本发明公开了一种针对类自行车运动的人车姿态联合估计方法，对代表人车系统的刚体‑移动运动平台系统进行运动学建模，利用两个角速度计和补偿传感器，推导出融合算法的特殊系统方程和观测方程，最终使用拓展型卡尔曼滤波器实现传感器融合，同时得到无漂的刚体姿态估计和移动平台相对世界坐标系的无漂绝对倾斜角估计，解决了现有融合技术下获得绝对姿态估计必须需要绝对姿态运动测量或者基准捕捉的问题。
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