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公开(公告)号：CN106005090B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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公开(公告)号：CN105881571B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610362115.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销。下轴转动联接机座与下杆，中轴转动联接下杆与中杆，上轴转动联接中杆与上杆，滑销与中杆上端固连，滑销与上杆的长孔滑动接触。下杆的长槽两端与丝杠转动联接，丝杠与丝母螺纹联接，丝母与长槽滑动接触，内弹性板连接机座与丝母，外弹性板连接丝母与中杆。固定在机座上的电机通过弹性轴驱动丝杠转动和丝母在长槽中的移动，通过内、外弹性板迫使下杆相对机座转动和中杆相对下杆转动，通过滑销与上杆长孔迫使上杆相对中杆耦合转动。本发明具有驱动数少、结构简单紧凑、柔性耦合、驱动力大、易控制等优点。
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公开(公告)号：CN106837904A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611075556.2
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置，其主要包括机座、动台、手柄、横轴、三个RPR型直线分支、一个T型轴和三个液压换向阀，其中横轴与动平台转动联接，手柄与动平台固连；两个RPR型直线分支两端分别与横轴两端和机座两端转动联接，构成平面双移动闭环支链。另一RPR型直线分支上端与动台转动副联接，下端通过T型轴与机座万向副联接。每个RPR型直线分支包括活塞杆和缸杆，三个分支的活塞杆分别与三个换向阀的手柄球副和圆柱副复合联接，三个分支的缸杆分别与三个换向阀的底座固连。本发明通过手动并联机构控制三个液压换向阀，可以驱动炼钢摇转炉并联液压倾动机构多方位摇转，减小倾动冲击力矩，精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN104648512B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410764635.9
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
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公开(公告)号：CN105881571A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610362115.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J17/0241
Abstract: 一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销。下轴转动联接机座与下杆，中轴转动联接下杆与中杆，上轴转动联接中杆与上杆，滑销与中杆上端固连，滑销与上杆的长孔滑动接触。下杆的长槽两端与丝杠转动联接，丝杠与丝母螺纹联接，丝母与长槽滑动接触，内弹性板连接机座与丝母，外弹性板连接丝母与中杆。固定在机座上的电机通过弹性轴驱动丝杠转动和丝母在长槽中的移动，通过内、外弹性板迫使下杆相对机座转动和中杆相对下杆转动，通过滑销与上杆长孔迫使上杆相对中杆耦合转动。本发明具有驱动数少、结构简单紧凑、柔性耦合、驱动力大、易控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104354782B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410502300.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种轮腿互换爬壁并联机器人，其主要包括动平台，6个驱动腿，定位机构，行走机构和激光枪。所述动平台的6个圆柱与大、小圆板垂直固连，激光枪与小圆板同轴固连；驱动腿是可伸缩直线支链，上端与动平台万向副联接，中间是移动驱动副直杆，下端与永磁吸盘球副联接，吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构中的电动机和轴承设在大圆板的中心通孔内，压板位于上述大、小圆板之间，所述行走机构的一对支架固定在压板两侧，支架下端设有车轮、电动机和大小齿轮。本发明结构简单、吸附力大、控制容易，具有大载荷六自由度灵活操作和快速爬壁与转向功能。
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公开(公告)号：CN105775052A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610186947.5
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双船可伸缩气囊式浮动甲板，包括左船、右船和若干相同的可伸缩气囊式浮桥，左、右船对称分布，可伸缩气囊式浮桥设在左、右船之间；每个可伸缩气囊式浮桥包括推杆机构、上绳机构、下绳机构、摆板、履带、左气囊袋、右气囊袋；每个可伸缩气囊式浮桥相互平行，其两端与左、右船的支座板连接；所述推杆机构包括缸体、推杆、导轮；所述摆板与右船支座板上部靠船体一侧转动联接；所述上绳机构包括上绳、电动机、卷筒；履带包括T型架和板组，T型架的上部两端分别与左、右板组转动联接，T型架下部两侧与左、右气囊袋的一端密封连接，左、右气囊袋的另一端与左、右船的支座板密封连接。本发明可用作水上飞机浮动跑道甲板、运载人与车辆的浮桥。
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公开(公告)号：CN105644645A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105459088A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511020387.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种一转三斜移驱动四自由度并联机器人，它包括机座、动平台和联接机座与动平台的3个结构相同的PSS型移动驱动分支和1个中间RRPR型转动驱动分支，3个PSS型分支在机座与动平台之间圆周均布；PSS型移动驱动分支中的SS型直杆一端与驱动滑块联接，其另一端与动平台球副支座联接，驱动滑块与机座的倾斜轨道滑动联接，电动机与机座中心通孔连接，电动机驱动轴与RRPR型分支中的第一转动副连接，该第一转动副与第二转动副联接，该第二转动副与移动副杆的一端与联接，该移动副杆的另一端与第三转动副联接，该第三转动副与动平台中心联接。本发明结构简单、动平台位置和姿态工作空间大、灵活性好、精度高、承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN104369182B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410620575.3
申请日：2014-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好。
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