-
公开(公告)号：CN113561976A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110953714.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈优化的车辆节能预测自适应巡航控制方法核装置，该方法包括：步骤S1，获取自车预测状态、前车预测状态和后车预测状态；步骤S2，判断当前时刻是否为反馈增益切换时刻，若是，则进入步骤S3，反之，则沿用上一时刻的反馈增益，计算上位控制输入；步骤S3，构建经济优化问题，求解最优反馈增益，计算最优上位控制输入，并将最优控制输入序列对应的自车状态作为下一时刻自身预测状态，并返回步骤S2。本发明可在给定的反馈增益范围内，选取能耗最优的值，并通过设计反馈增益切换时间保证跟踪稳定性。
-
公开(公告)号：CN111845745B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010738316.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑经济性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，车辆纵向排列行驶；步骤2，每个跟随车辆i向邻居车辆发送未来一段预测时域内自车假设轨迹信息并接收前ri辆邻居车辆的假设轨迹信息；步骤3，每个跟随车辆i以稳定跟踪目标轨迹为约束条件，以经济性为代价函数，构建并求解一个优化问题，得到一段预测时域内经济性最优的控制序列；步骤4，每个跟随车辆i将控制序列第一个元素应用于自车控制；步骤5，重复步骤2～4直至结束队列行驶。本发明的考虑经济性的车辆队列控制方法，通过步骤1至步骤5的设置，可在保证跟踪稳定的前提下以经济性最优为目标求解控制信号，有助于在提高经济性的同时减少跟踪性能的损失。
-
公开(公告)号：CN113506457A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110770736.7
申请日：2021-07-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法，该装置包括：优选停车位决策单元，用于确定最优停车位和次优停车位；车位状态判断单元，用于判断到达最优停车位之前是否经过空闲车位以及最优停车位的使用状态；模式选择单元，用于在车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝最优停车位行驶；目标停车位决策单元，用于在车位状态判断单元判定最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在车位状态判断单元判定最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将次优停车位作为目标车位；否则将最近空闲车位作为目标停车位。
-
公开(公告)号：CN113345008A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110601426.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻点云数据中的匹配关系，并构建代价函数，以轮式机器人位姿为变量构造ICP问题，获得轮式机器人位姿信息；步骤2，检测候选动态障碍物；步骤3，估计动态障碍物状态。本发明不需要结合多传感器，在使用单一传感器的前提下进行动态障碍物检测目的，使系统更加高效，而且安全性更高。
-
公开(公告)号：CN113335270A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110745905.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车路径规划方法和装置。该方法应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径。基于本发明实施例提供的方案，能够根据车位信息和车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作，不需要车辆停泊在特定位置，极大提高了泊车便利性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113306573A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110699833.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆学习型路径跟踪预测控制方法，包括：在当前采样时刻，获取车辆的当前系统状态；获取所述车辆的未来N个期望状态；根据当前状态、学习型预测控制模型预测车辆未来状态，结合未来N个期望状态、预设的目标函数和系统约束，得到最优控制序列；使用求得的最优控制序列中的第一个量控制所述车辆的运行，直到下一采样时刻到达，计算得到下一最优控制序列，如此重复，在每一采样时刻进行计算，直到车辆行驶完整个路径。
-
公开(公告)号：CN111076734B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911288701.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路高精地图构建方法，该方法包括：步骤1，采集初始道路边界数据，所述初始道路边界数据为地图采集车在目标封闭区域内沿边界行驶而采集到的目标封闭区域初始的边界轮廓；步骤2，剔除步骤1采集到的初始道路边界数据中的数据异常点，并保留表示道路的安全初始边界点；步骤3，将步骤2保留的安全初始边界点进行边界外扩，推断目标封闭区域的实际边界；步骤4，根据步骤2中保留表示道路的安全初始边界点，推断道路的中心线；步骤5，通过所述地图采集车采集目标封闭区域中的特殊点的位置、方位角等信息，再通过地图编辑软件进行人工编辑和修正，同时添加更多道路信息，完成地图的构建。本发明构建的地图精度高、信息量丰富，能够满足自动驾驶车辆的决策规划要求。
-
公开(公告)号：CN112907937A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110152533.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑后车信息的混合车辆队列控制方法及系统，车辆队列由沿纵向排列行驶的n+1辆车组成，按照从前到后的顺序依次采用序号0到n进行编号，0号车为可自主驾驶的领航车，1～n号车为跟驰车，k号跟驰车为智能网联车辆，其余的所述跟驰车为人工驾驶车辆；混合车辆队列控制方法包括：人工驾驶车辆跟随前车行驶；利用预设公式控制所述k号跟驰车。本发明能够保证混合车辆队列系统渐近稳定性与首尾队列稳定性，实现混合车辆队列跟驰目标。
-
公开(公告)号：CN111332290B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010215120.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种基于前馈‑反馈控制的车辆编队方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为领航车辆，其余N辆为跟随车辆，步骤2，对于第i(i＝1,2,…,N)辆车；步骤3，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆利用车载通信设备将自身的编号、期望加速度、跟踪误差信息广播至周围若干车辆；步骤4，车辆i的纵向跟踪误差，步骤5，由步骤2中所得的Pi；步骤7，每个跟随车辆根据步骤6中的期望加速度；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，以实现车辆编队行驶。本发明的基于前馈‑反馈控制的车辆编队方法，通过步骤1至8的设置，便可有效的通过期望加速度实现对于车辆行驶进行编队了。
-
公开(公告)号：CN112799393A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011402007.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向泊车场景的地图简化系统，包括：泰森多边形处理模块，基于泰森多边形算法，对环境进行预处理，获得泰森多边形节点；Ransec聚类分析模块，基于Ransec算法，对节点进行聚类分析，得到代表道路信息的线段；膨胀处理模块：对线段进行膨胀化处理，获得矩形安全隧道；Dijkstra隧道搜索模块：基于Dijkstra算法，对各个矩形安全隧道的中点进行搜索，挑选出适合轨迹规划起始点和目标点的矩形安全隧道。本发明的面向泊车场景的地图简化系统，通过对环境信息的处理，将复杂的环境信息转变为矩形安全隧道，以期简化环境。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
366
records
(took 0.031 seconds)
