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公开(公告)号：CN111076734B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911288701.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路高精地图构建方法，该方法包括：步骤1，采集初始道路边界数据，所述初始道路边界数据为地图采集车在目标封闭区域内沿边界行驶而采集到的目标封闭区域初始的边界轮廓；步骤2，剔除步骤1采集到的初始道路边界数据中的数据异常点，并保留表示道路的安全初始边界点；步骤3，将步骤2保留的安全初始边界点进行边界外扩，推断目标封闭区域的实际边界；步骤4，根据步骤2中保留表示道路的安全初始边界点，推断道路的中心线；步骤5，通过所述地图采集车采集目标封闭区域中的特殊点的位置、方位角等信息，再通过地图编辑软件进行人工编辑和修正，同时添加更多道路信息，完成地图的构建。本发明构建的地图精度高、信息量丰富，能够满足自动驾驶车辆的决策规划要求。
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公开(公告)号：CN111076734A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911288701.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路高精地图构建方法，该方法包括：步骤1，采集初始道路边界数据，所述初始道路边界数据为地图采集车在目标封闭区域内沿边界行驶而采集到的目标封闭区域初始的边界轮廓；步骤2，剔除步骤1采集到的初始道路边界数据中的数据异常点，并保留表示道路的安全初始边界点；步骤3，将步骤2保留的安全初始边界点进行边界外扩，推断目标封闭区域的实际边界；步骤4，根据步骤2中保留表示道路的安全初始边界点，推断道路的中心线；步骤5，通过所述地图采集车采集目标封闭区域中的特殊点的位置、方位角等信息，再通过地图编辑软件进行人工编辑和修正，同时添加更多道路信息，完成地图的构建。本发明构建的地图精度高、信息量丰富，能够满足自动驾驶车辆的决策规划要求。
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公开(公告)号：CN113008251B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110199101.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，该方法包括：步骤1，收集封闭区域非结构化道路的轨迹数据；步骤3，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过边界扩展方法，提取目标封闭区域的扩展的新边界，更新地图的静态图；步骤4，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过道路新增方法，更新地图的静态图以及更新所述有向图；步骤5，删除需要丢弃的道路信息，更新地图的静态图以及更新所述有向图。本发明通过获取众多工程车辆的高精度轨迹数据来更新地图，保证地图的更新效率和更新成本。
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公开(公告)号：CN113008251A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110199101.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，该方法包括：步骤1，收集封闭区域非结构化道路的轨迹数据；步骤3，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过边界扩展方法，提取目标封闭区域的扩展的新边界，更新地图的静态图；步骤4，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过道路新增方法，更新地图的静态图以及更新所述有向图；步骤5，删除需要丢弃的道路信息，更新地图的静态图以及更新所述有向图。本发明通过获取众多工程车辆的高精度轨迹数据来更新地图，保证地图的更新效率和更新成本。
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