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公开(公告)号：CN115675748A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211461020.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水陆两栖水下机器人投放回收装置，属于水下机器人投放技术领域。投放回收输送带安装在船体上，投放回收输送带用于进行水下机器人的投放回收工作，辅助投放回收结构安装在支架上，辅助投放回收结构用于与投放回收输送带相互配合，对水下机器人进行搬运、调节，或者能够单独进行投放回收工作。本发明通过投放回收输送带可以对水下机器人进行高效的投放回收工作，使机器人直接下水，大大提高工作效率，并且在高效的同时，保障了投放位置的准确性与安全性。进行回收工作时，更加可以通过辅助投放回收结构进行配合，使水下机器人安全准确的回到投放回收输送带上，完美实现回收工作。
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公开(公告)号：CN113353200B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110800628.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
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公开(公告)号：CN113306691B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110795468.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种多功能折叠帆。一种无人驾驶帆船用多功能折叠帆，包括：帆柱，其一端设置有底座，且底座固定装配到帆船的表面，另一端安装有用于避雷的避雷器，并在帆柱的表面装配有至少两组把手；帆布，其设置到帆柱的一侧，且帆布的中部设置有若干可翻转的架杆；在帆布上设置若干可翻转的架杆，使用者可根据需求选择所需使用帆布的面积，利用二号夹线器即可对支杆和任意一组架杆进行连接，同时整个架杆也可收装到杆槽中，实现折叠收纳的处理；在帆柱上设置把手，可通过拉动把手完成对整个帆柱的折叠处理，同时将把手进行反向连接，用于对折叠后的帆布进行收纳限位，整体结构设计简单，使用较为灵活。
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公开(公告)号：CN113428333B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110797065.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
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公开(公告)号：CN113460277B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110816254.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种声呐固定装置。一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，包括：限位座，包含相互平行放置的左支座和右支座，且左右支座之间连接有声呐；防护罩，连接在左支座和右支座之间；驱动机构，包含连接在左支座朝向防护罩一侧的齿轮环，且齿轮环与位于防护罩端部的外杆连接，齿轮环由安装在左支座内部的电机驱动。本发明通过在左右支座之间设置防护罩，能够在声呐不使用时对声呐进行防护，避免声呐发生被其他无法误碰而带来损伤，从而提高声呐的安全性；另外本发明通过在内杆的底部设置挤压块，并在挤压块的内侧设置毛刷，能够在防护罩移动时，对声呐外部进行清理，避免杂物影响声呐的正常使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386933B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110805257.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及帆船领域，特别涉及一种多帆多舵帆船。一种具有自动航海功能的多帆多舵帆船，包括：无人帆船主体，无人帆船主体的上端外表面设置有若干组桅杆，桅杆上设置有若干组升降装置，升降装置上设置有船帆横杆，无人帆船主体的甲板上设置有控制整个无人帆船运行的操控座；还包括：转动机构，转动机构包括固定架，固定架上设置有若干组转向舵组件。本发明能够改变船帆横杆的位置，实现船帆高度的调整和帆布张紧度的调整，能够快速将船帆收起来，使用更加的方便，能够将船帆横杆的端面拉紧，从而能够提高船帆横杆及船帆的稳定性。
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公开(公告)号：CN113525639B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110809479.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种浮力调整装置。一种海底声呐机器人用浮潜装置，包括：支撑框以及连接杆，支撑框的内侧安装有支撑板，支撑框的外部设置有上压板和下压板，下压板与支撑框的底部边缘位置连接，且齿轮带由安装在支撑框外壁的驱动电机驱动。本发明通过在支撑框的外侧设置上下对应的上压板和下压板，并在上下压板之间设置螺杆和螺纹筒，能够根据需要自由调节上下压板之间的间距，为机器人提供不同大小的浮力，提高装置的适用性与稳定性；另外，本发明通过在机器人内壁安装对接板，并在支撑框的内侧设置与对接板相对的对接销，能够降低装置与机器人连接的难度，同时还能提高装置与机器人连接的稳定性。
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公开(公告)号：CN113841644A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111129557.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种坐底式养殖网箱的集污赶鱼装置，属于水产养殖装备技术领域。它有利于坐底式网箱周边的生态环境保护和养殖网箱本身的经济效益。至少一个集污槽水平铺设在养殖网箱本体内的底部位置，集污槽通过张紧绳一连接到绞车一上，集污槽设置空心腔室并与水泵连接，通过水泵充放水调节集污槽的升沉，绞车一辅助集污槽的升沉运动，且通过吸污泵吸排集污槽收集的鱼粪，通过安装在养殖网箱本体上的集污箱储存鱼粪。本发明通过集污槽能够有效的收集鱼粪，同时设置了两种赶鱼方式，赶鱼效果好，同时具有回收死鱼的功能，具有多功能性，合理利用资源，提高了经济效益，同时能够有利于生态环境保护和可持续发展。
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公开(公告)号：CN111301646B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010219566.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
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公开(公告)号：CN113591412A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110910246.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种子母潜器的流体动力干扰计算方法，属于水动力分析领域。包括以下步骤：S1.在潜器的横剖面建立坐标系；S2.利用保角变换将大尺度的母艇曲面映射为平面；S3.结合映像法实施母艇表面边界条件，将原问题转化为无界流中物体绕流问题；S4.采用边界元法，在小尺度的子艇表面布置奇点，通过求解边界积分方程计算子艇表面速度势；S5.保角变换的逆变换，将速度势映射到原始物体表面，计算受力。本发明将原双体流体动力干扰问题简化为无界流物体绕流问题，无需将母艇表面离散，提高了计算效率。本发明提出的方法对双体流体动力干扰机理的研究具有参考价值，是子母潜器在水下发射、作业、回收的操纵和控制设计的重要依据。
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