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公开(公告)号：CN109822602A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910046885.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种手指间主被动解耦的协同驱动机构。该机构主要由电机、滚珠丝杠、齿轮、滑块、滑轮、钢丝绳等构成。其中钢丝绳从手指指尖出发分别从手指关节滑轮上方、下方绕过充当弯曲驱动绳、伸直驱动绳，绕过滑块上的滑轮最终固定到另一根手指指尖。电机通过啮合齿轮带动滚珠丝杠使滑块上下移动从而控制手指弯曲、伸直，其中一个电机控制两指近关节，另一电机控制两指其余四关节。通过本发明，手指近关节相对于其余两关节运动独立，使手指具有更好的自适应性，提高了手指对物体的操作能力，同时更方便调整抓取时关节的抓取力矩。
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公开(公告)号：CN109460769A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367573.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于移动设备数据处理技术领域，公开了一种基于表格字符检测与识别的移动端系统与方法,根据图像中物体的几何方向与该图像所对应的傅里叶频谱的关系，对采集的图像进行倾斜校正，获取校正后的图像；通过OTSU大津法进行二值化，再分别定义横长条和竖长条的核对图像进行腐蚀、膨胀操作获取表格线，从而对图像进行分割获取字符；构建用于字母与汉字识别的卷积神经网络，通过随机调整图像亮度、对比度与字体粗细扩充样本实现数据增强，自动建立分类标准，增强了复杂背景的适应能力。本发明集成了图像分割、字符检测与识别，实现了基于卷积神经网络的表格字符识别扫描应用程序。
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公开(公告)号：CN109389626A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811179788.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于采样球扩散的复杂异形曲面点云配准方法，步骤S100：获取点云源点云和目标点云；步骤S200：源点云构造采样球；步骤S300：目标点云构造采样球；步骤S400：对两个采样球的两点与球心构成的夹角进行判断；步骤S500：在源点云构造的采样球选取若干个采样点，并计算其FPFH特征；步骤S600：在目标点云构造的采样球查找与采样点具有相似FPFH特征的对应点；步骤S700：判断是否找到足够多的对应点；步骤S800：完成对源点云和目标点云粗配准；步骤S900：重新构造采样球和通过改变采样球的半径构造新的采样球进行扩散；步骤S1000：对对应点对进行变换，若不满足预设阈值则继续扩散，反之则停止扩散。减少了迭代次数，降低时间复杂度，提高鲁棒性和配准精度。
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公开(公告)号：CN109389625A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811169910.7
申请日：2018-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度描述子筛除误匹配的三维图像配准方法，该方法通过构造一种新型的多尺度描述子，更好的描述对应关键点的特征，并初步获得对应匹配点；并以此为特征遍历待配准点云中与之有相似多尺度描述子的点云集，极大的提高了点云粗配准的运行效率，减小了计算机的计算量，为点云配准带来了极大的便利；该方法能够在更短的时间里获得更加准确的配准效果，且鲁棒性更好，适用于存在噪声、结构复杂、对配准要求高的精密测量领域。
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公开(公告)号：CN106052792B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610329264.0
申请日：2016-05-18
Applicant: 湖南大学 , 佛山市湘德智能科技有限公司
Inventor： 王耀南 , 郑叶欣 , 蒋笑笑 , 周显恩 , 彭玉 , 王海洲 , 冯明涛 , 范涛 , 严佳栋 , 黄森林 , 刘学兵 , 黄志鸿 , 毛建旭 , 朱青 , 刘远强 , 刘芳 , 李明军
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的PET瓶液位检测方法及装置，该装置采用一台相机、两个面光源、五个反射镜面以及工业控制机和PLC控制单元，通过五个镜面的搭配使用，获取PET瓶多角度图像，该装置具有结构简单、调试方便、成本低以及速度快的优点；该检测方法采用简单高效的投影梯度法获取液位信息，实现PET瓶液位的检测，本发明所述的检测方法精度高、运算快，快速准确的实现了PET瓶的液位检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105608713B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610002978.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T9/40
Abstract: 本发明公开了一种基于四叉树的二值图像编码和高效逻辑运算方法，能用更少的空间来表示二值图像，且更快地完成二值图像的逻辑与、逻辑或、逻辑异或、逻辑差和逻辑非等五种基本逻辑运算及其组合。参与运算的二值图像经必要扩充后以四叉树表示，对四叉树的各节点进行编码，并按节点在四叉树深度优先搜索过程中被访问的顺序，将节点编码组织为编码序列；确定了基本逻辑运算在二值图像编码序列上的等价操作；将复杂逻辑运算分解为若干基本二元逻辑运算，并在编码序列上完成这些运算；最后由编码序列重建结果二值图像。本发明通过四叉树及其编码减少了表示二值图像的空间开销，并将多个串行的像素逻辑操作压缩为少数节点编码的操作以显著减少运算时间。
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公开(公告)号：CN108766894A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810582133.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉引导的芯片贴装方法及系统，在PCB放置区域和芯片放置区域增设一第二工业相机，机器人吸取芯片移至该第二工业相机处，拍摄吸取后芯片的图像，比较芯片贴装区域与水平轴的夹角和吸取芯片后芯片与水平轴的夹角之间的角度差，使末端执行器在P3处旋转该角度差，进行角度补偿，并且在X和Y轴上进行补偿，改善了在吸取芯片或者吸取后移动过程中产生的滑动误差，提高了贴装精度；同时，本发明采用六轴机器人，因六轴机器人具有更好的自由度和灵活性，实现了腔体类工件内部的芯片贴装，做到柔性生产；再加上第一工业相机设置在机器人手部，更易于运动，使得本发明这种基于位置的视觉控制方法具有更高的灵活性，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN108717262A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810454177.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取期望矩特征向量；获取初始矩特征向量、初始矩特征向量的雅可比矩阵、机械臂的目标关节角速度向量；利用期望矩特征向量、初始矩特征向量以及械臂关节角速度矩阵对B样条基的神经网络控制器进行深度离线训练；机械臂关节角速度向量将当前矩特征向量与所述期望矩特征向量的特征误差输入训练后的B样条基的神经网络控制器得到当前位姿下机械臂关节角速度向量；依据当前位姿下机械臂关节角速度向量控制机械臂运动使机械臂端的相机随之移动。本发明通过上述方法可以实现异形曲面精确定位跟踪。
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公开(公告)号：CN105046632B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510364790.6
申请日：2015-06-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于游程编码的、时空高效的二值图像基本二元逻辑运算方法，能用更少的空间和时间开销完成二值图像的或、与、异或和逻辑差等四种基本逻辑运算及其组合。参与运算的二值图像经游程编码被表达为等价的游程树结构；定义了两个游程间的多种位置关系，并按不同的位置关系确定了相应的游程操作规则，可等价地完成游程对应二值图像的基本逻辑运算；将复杂逻辑运算分解为若干基本二元逻辑运算，并应用相应的游程操作规则得到运算结果二值图像的游程树；最后由游程树重建出结果二值图像。本发明通过游程编码，压缩了表示二值图像的空间开销，并将多个串行的像素逻辑操作压缩为一个简单的游程操作，从而显著减少了方法的空间和时间开销。
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公开(公告)号：CN105334219B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510589588.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于残差分析动态阈值分割的瓶口缺陷检测方法，首先，提出随机圆评估方法用于实现瓶口区域定位；随后，对极坐标变换展开所得的瓶口目标图像进行强烈平滑处理，平滑前后的瓶口目标图像进行差分，形成一个随原始瓶口目标图像灰度值变化的阈值曲面，用该曲面对瓶口目标图像进行动态阈值分割；最后，对分割后的二值图像进行区域连通性检测，根据连通区域的高、宽和面积判断其是否为缺陷。该方法对图像中识别目标的灰度值变化、干扰有很强的适应能力，且执行速度快，有效解决了瓶口缺陷高速高精度检测的难题。
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