公开(公告)号：CN108766894A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810582133.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  马聪 ,  贾林 ,  彭伟星 ,  吴昊天 ,  钱珊珊 ,  张煜 ,  田吉委 ,  李娟慧

IPC: H01L21/50 ,  H01L21/67

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉引导的芯片贴装方法及系统，在PCB放置区域和芯片放置区域增设一第二工业相机，机器人吸取芯片移至该第二工业相机处，拍摄吸取后芯片的图像，比较芯片贴装区域与水平轴的夹角和吸取芯片后芯片与水平轴的夹角之间的角度差，使末端执行器在P3处旋转该角度差，进行角度补偿，并且在X和Y轴上进行补偿，改善了在吸取芯片或者吸取后移动过程中产生的滑动误差，提高了贴装精度；同时，本发明采用六轴机器人，因六轴机器人具有更好的自由度和灵活性，实现了腔体类工件内部的芯片贴装，做到柔性生产；再加上第一工业相机设置在机器人手部，更易于运动，使得本发明这种基于位置的视觉控制方法具有更高的灵活性，适用范围更广。

公开(公告)号：CN108766894B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201810582133.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  马聪 ,  贾林 ,  彭伟星 ,  吴昊天 ,  钱珊珊 ,  张煜 ,  田吉委 ,  李娟慧

IPC: H01L21/50 ,  H01L21/67

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉引导的芯片贴装方法及系统，在PCB放置区域和芯片放置区域增设一第二工业相机，机器人吸取芯片移至该第二工业相机处，拍摄吸取后芯片的图像，比较芯片贴装区域与水平轴的夹角和吸取芯片后芯片与水平轴的夹角之间的角度差，使末端执行器在P3处旋转该角度差，进行角度补偿，并且在X和Y轴上进行补偿，改善了在吸取芯片或者吸取后移动过程中产生的滑动误差，提高了贴装精度；同时，本发明采用六轴机器人，因六轴机器人具有更好的自由度和灵活性，实现了腔体类工件内部的芯片贴装，做到柔性生产；再加上第一工业相机设置在机器人手部，更易于运动，使得本发明这种基于位置的视觉控制方法具有更高的灵活性，适用范围更广。