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公开(公告)号：CN116184431A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211544328.0
申请日：2022-12-04
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了无人机自主导航定位地图构建方法、装置及系统，包括：从三维激光雷达获取点云和深度图；将点云图像化后进行分割和过滤，得到每个点的类别、与传感器的距离以及在图像中的横纵坐标信息，对得到的地面点进行聚类，对非地面点进行特征提取，根据提取的特征点集合，构建点到线和点到面的对应关系，优化得到姿态变换的矩阵，将特征点与周围的点云图进行配准，以优化姿态变换的矩阵，构建初步的全局点云地图；将障碍物的点云信息整合到占用栅格地图中，进行整合后占用栅格地图的更新，利用局部滑动更新算法建立局部地图；根据初步的全局点云地图动态建立三维地图模型，通过仅增量更新三维地图模型发生变化的节点位置来不断构建全局地图。
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公开(公告)号：CN116175548A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN116141341A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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公开(公告)号：CN116080789A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310361919.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种减震储能的足部结构及双足机器人，该足部结构包括小腿、支耳、连杆、万向关节、足部支撑部件和减震储能弹性部件，足部支撑部件包括上连接板、下连接板和斜连接板，其中，小腿的第一连接部安装在万向关节的第一连接孔中；支耳的第一安装部铰接在小腿的支耳安装部上；连杆一端的销钉部件安装在支耳的第二连接部上，另一端安装在上连接板的第二安装部上；上连接板的第三安装部通过螺纹安装在第一连接孔中；减震储能弹性部件分别安装在斜连接板和下连接板上。本发明通过在脚底和脚趾添加减震储能弹性部件，实现了足部结构的减震储能能力，避免了足部结构在运动过程中与地面有较大的刚性冲击，提高了双足机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN116044862A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211582814.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人，集成式液压缸包括输出轴组件、缸筒组件、伺服阀、防尘环、密封环组件、压力传感器组件、液压缸端盖；输出轴组件包括鱼眼接头、活塞杆、读数头组件、活塞组件、紧固螺母；活塞杆在轴向方向均匀刻蚀光栅阵列，读数头感应活塞杆光栅轴向移动输出脉冲信号；活塞将集成式液压缸的缸筒组件分成左、右两个工作腔；伺服阀通过螺栓与缸筒组件连接；压力传感器通过螺纹与集成式液压缸的缸筒组件连接。本发明通过读数头与活塞杆均匀分布光栅凹槽以实现液压缸位移检测，具有集成度高、尺寸小、精确度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116007805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009419.2
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器、机器人及传感器的制备方法。传感器包括光源、亮度检测器以及柔性感测部。柔性感测部包括柔性管套和柔性管芯；所述柔性管套包裹所述柔性管芯；所述柔性感测部包括输入端和输出端；所述输入端与所述光源连接；所述输出端与所述亮度检测器连接；其中，所述柔性管芯的折射率高于所述柔性管套的折射率。本申请的传感器由光驱动，因而不会受到电磁干扰，也不会产生漏电、短路等安全隐患，安全性较高。此外，由于柔性管芯的折射率高于柔性管套的折射率，来自光源的光可以在柔性感测部内以全反射的形式自输入端朝向输出端传输，因而降低了柔性感测部对光的折损，提高了传感器的检测精度。
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公开(公告)号：CN115882095A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310017211.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种电池系统和含有该系统的电动飞行器，电池系统包括电池舱体和设置在电池舱体内的多个的电池簇，电池簇固定于电池舱体内部的安装位置上，电池簇内设有电池簇管理系统，电池簇管理系统与安装位置一一对应，电池簇设有低压电气接口，低压电气接口和在电池舱体内的位置编码系统连接，位置编码系统内部为编码电阻，每个低压电气接口和一个编码电阻的一端连接，所述编码电阻的另一端接地，每个电池簇对应的编码电阻的阻值互不相同，电池舱管理系统获取不同阻值的信号与外部通信系统连接。与现有技术相比，本发明具有能方便定位到故障位置，便于更换电池簇等优点。
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公开(公告)号：CN115864811A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211491862.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放电路，包括上电缓启开关、泄放电阻、泄放开关、母线电容、电压检测模块，控制器以及输入电源，所述上电缓启开关采用双刀双掷开关，所述双刀双掷开关包括公共端与输入电源正极端连接的第一闸刀，公共端与泄放电阻的第一连接端连接的第二闸刀，所述第一闸刀的连接端包括母线电容正极端和空载的第一连接端，所述第二闸刀的连接端包括放泄开关的第一连接端和空载的第二连接端。本发明还提供了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放方法。该电路通过将上电缓启、能量泄放电路整体考虑进行设计，实现了两个电路共用一个电阻，从而减少了驱动器体积。
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公开(公告)号：CN115861560A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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公开(公告)号：CN114131646B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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