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公开(公告)号：CN113870602A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111143675.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14 , G07F15/00 , G07F15/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种多AGV泊车调度的方法和系统，该方法包括：接收停车需求，所述停车需求中包括车辆的预计停车时长；根据记录的还未处理的停车需求和多个AGV的任务信息，判断属于单停车需求单AGV场景、多停车需求单AGV场景、单停车需求多AGV场景或者多停车需求多AGV场景；根据不同的场景，决策出不同的AGV执行对应的停车需求任务；接收AGV在行驶到停车场入口后发送的已就绪信号，根据所述车辆的预计停车时长，决策出预选停车位，并规划所述AGV从停车场入口到预选停车位的路径；接收所述AGV发送的任务已完成信号，如果所述AGV不继续执行任务，根据所述AGV的电量决定指示所述AGV去充电还是在当前停车位等候。
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公开(公告)号：CN113807442A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111097076.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。
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公开(公告)号：CN113656420A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110897193.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图更新的方法和装置，该方法包括：车辆在每一采样时刻通过激光雷达进行道路边界识别；所述车辆对通过所述激光雷达识别的边界点进行重排序，得到沿行驶方向有序的新边界点数据；所述车辆根据所述新边界点数据和预先存储的旧边界数据，判断新旧边界之间的距离是否大于阈值，若大于阈值，则使用所述新边界点数据替换旧边界数据。根据本发明实施例提供的方案，通过作业中车辆实时上报边界识别数据，更新地图边界数据，减少了地图更新的成本，提高了地图更新的高效性、准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN113485390A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110987332.3
申请日：2021-08-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种抗洋流扰动的自主水下机器人动力定位方法和系统，该方法包括：步骤1，采集自主水下机器人的测量状态量；步骤2，根据设定的自主水下机器人的期望状态信息和所述测量状态量，构建自主水下机器人运动学状态空间模型和依据饱和性预设的约束，在二次规划求解模型预测控制的优化问题后，再通过动力学模型输出自主水下机器人的期望控制量；步骤3，根据所述测量状态量，获取洋流速度估计值；步骤4，根据所述期望控制量、洋流速度估计值和自主水下机器人的速度，通过积分滑模面，获得用于抵消外部扰动的控制量，并通过饱和函数获得滑膜控制量；步骤5，根据所述滑膜控制量和期望控制量，获取实际控制量。
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公开(公告)号：CN113436261A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110706284.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关键帧，则去掉上一帧；否则去掉滑动窗口的初始帧；去帧后转S1。本发明能够保证车辆在园区的各种工况下实现实时稳定准确的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111243303B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010015468.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G08G1/081 , G08G1/08 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种露天矿区交叉路口车辆通行控制方法，该方法能够为露天矿区车辆通行交叉路口时提供安全有效的通行控制方法，将能够根据车辆的装载状态与道路坡度情况，确定不同的预约距离，从而给予车辆不同的通行交叉路口优先权，有利于减少安全隐患和提高露天矿区通行效率。
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公开(公告)号：CN113342016A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110697784.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。
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公开(公告)号：CN113341997A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN111210629B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010037201.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路灯杆的智慧交通控制方法及系统，该方法包括：当检测到的路灯杆Ln在t时刻检测到的交通流信息λnt小于交通流阈值λ时，开启边缘控制模式：判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt是否大于0，如果是，则向路灯杆Ln及其前方路灯杆中的边缘计算单元发送提高灯光亮度的控制指令，如果不是，则判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt＝0持续的时间是否达到预设时间，如果已达到，则向该路灯杆Ln发送降低灯光亮度的控制指令。本发明能够根据交通的实际情形，灵活控制照明模块的灯光使用，这样有利于节约电能，降低交通成本，符合绿色环保的要求。
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公开(公告)号：CN111267848B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010215128.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的信息发送至其他车辆；步骤3，定义位置跟踪误差；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρi直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度adi；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。
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