-
公开(公告)号：CN110588926A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910873780.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋探测技术领域，公开了一种水下监测装置。该水下监测装置配备的两个水平推进器及两个垂向推进器能够在水中对水下监测装置的位姿进行调整，令其能够精准移动至指定坐底位置。在水下监测装置的布放/回收过程中，水压发生变化，该水下监测装置配备的气囊排水体积变化能够进行浮力调节。本发明还公开了一种基于该水下监测装置的布放回收方法，布放时对水下监测装置标定初始位置坐标，并设置临界水压值；垂向推进器工作推动水下监测装置的下潜和上浮，达到临界水压值后，则关闭垂向推进器，通过气囊进行浮力调节，令水下监测装置实现无动力的下潜/上浮；利用水声定位信号和水平推进器实现了较小误差范围内的坐底定位与回收定位。
-
公开(公告)号：CN106092507B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610624617.X
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种模拟不同水深系泊系统的系锚柱，包括系锚柱、系锚柱底座和设置在系锚柱上的系锚点调节器，系锚点调节器上设置系锚孔，系锚孔与系泊线连接，在系锚柱与系锚柱底座之间还设置有支撑加强杆。本发明通过调节系锚柱上系锚点的位置实现不同水深系泊系统的布置，可以不受水池限制，能够在任意一个水池中开展模型试验，结构简单，操作方便，造价低，可以极大地降低试验成本和难度，同时也不会影响海洋工程水池试验的精度。
-
公开(公告)号：CN119536260A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411632213.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。
-
公开(公告)号：CN119261457A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411502377.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/36 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
-
公开(公告)号：CN119124153A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137332.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118605584A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410736185.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径；水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息；基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像；将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对。
-
公开(公告)号：CN117608304A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311631748.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种无人帆船路径跟踪的固定时间制导方法，所述制导方法包括以下步骤：建立四自由度无人帆船运动学模型和动力学模型；在满足航海实践情况下确定航路点，进而生成一条包含所有航路点的参数化路径，根据无人帆船的实时位置和路径信息，结合四自由度无人帆船运动学模型，得到无人帆船的路径跟踪误差动态；根据得到的无人帆船路径跟踪误差动态，设计双固定时间侧滑角观测器来估计无人帆船的侧滑角；根据无人帆船的固定时间视线法制导角的参考航向来设定逆风航行模式、顺风航行模式和路径跟踪模式，再根据无人帆船参考航向角来操控无人帆船的帆和舵，从而实现无人帆船路径跟踪制导。
-
公开(公告)号：CN117029872A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310419119.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。
-
公开(公告)号：CN115675748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211461020.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水陆两栖水下机器人投放回收装置，属于水下机器人投放技术领域。投放回收输送带安装在船体上，投放回收输送带用于进行水下机器人的投放回收工作，辅助投放回收结构安装在支架上，辅助投放回收结构用于与投放回收输送带相互配合，对水下机器人进行搬运、调节，或者能够单独进行投放回收工作。本发明通过投放回收输送带可以对水下机器人进行高效的投放回收工作，使机器人直接下水，大大提高工作效率，并且在高效的同时，保障了投放位置的准确性与安全性。进行回收工作时，更加可以通过辅助投放回收结构进行配合，使水下机器人安全准确的回到投放回收输送带上，完美实现回收工作。
-
公开(公告)号：CN115268475B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210950662.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于有限时间扰动观测器的机器鱼精确地形跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域。包括以下步骤：S1、得到改进后的机器鱼数学模型；S2、建立机器鱼地形跟踪误差方程；S3、建立有限时间收敛系统；S4、基于S1和S3，设计有限时间集总扰动观测器；S5、设计有限时间地形跟踪制导子系统；S6、设计有限时间滑模面，结合S2、S4和S5，设计有限时间精确地形跟踪控制器。本发明中提出的基于二阶有限时间微分器的新型有限时间扰动观测器，能够快速准确地估计扰动，并抑制由sign函数引起的抖振。基于此扰动观测器设计的机器鱼精确地形跟踪控制器能够保证机器鱼快速且精确地完成地形跟踪任务，同时具有优异的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
142
records
(took 0.061 seconds)
