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公开(公告)号：CN104077456A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410326561.0
申请日：2014-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态控制地面仿真系统效能评估方法，根据仿真系统可信度理论，研究动力学系统、运动学系统、测量系统和控制系统四个子系统的可信度，综合计算得到空间飞行器姿态控制地面仿真系统的整体可信度，对空间飞行器姿态控制地面仿真系统的效能进行评估。本发明提供的评估方法从各个方面考虑地面仿真系统与实际卫星姿态控制系统的可信度，充分利用仿真数据，客观量化描述了地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法理论依据可靠，计算过程简单，具有比较广泛的适用范围，为其他仿真系统的效能评估研究提供了新的思路和参考借鉴。
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公开(公告)号：CN103466109A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310415789.2
申请日：2013-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。
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公开(公告)号：CN101509820B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
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公开(公告)号：CN115371681B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211095069.8
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明首先考虑到船舶转艏运动下载体角速率较大，载体角速率超出力反馈式半球谐振陀螺测量范围的特点，设计了以微机械陀螺作为辅助设备的角速率采集算法，最终实现载体角速率信息的重构。然后，设计了借助外部测速信息辅助的速率观测矢量重构方法，构建目标函数。最后将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准。本发明可以在载体行进状态下，实现基于力反馈模式半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间的初始对准。
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公开(公告)号：CN114910207B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114935934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210172415.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于坐标装订的航天器相对运动高精度指向续光控制方法，属于航天器跟踪指向技术领域。本发明的跟踪指向单元捕获到目标卫星的相对运动光学特性，控制单元对跟踪卫星进行姿态控制，台上管理控制计算机发出模拟载荷发射指令的同时，扰动模拟单元发生扰动力矩，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制载荷模拟指向台下替代单元运动，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制高精度扫描运动单元，目标卫星和载荷以光学特性呈现在呈像单元上，同时运动模拟控制计算机中生成运动场景，模拟运动指向。本发明通过坐标装订方法以及对续光转台的控制实现了跟踪卫星和目标卫星的相对运动学特性的模拟。
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公开(公告)号：CN114034885B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111333889.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明设计属于惯性测试技术领域，尤其是用双轴精密离心机来标定平台惯导系统中的陀螺加速度计的误差模型。该方法包括：首先建立双轴离心机的安装误差、离心机误差、测试夹具体安装对准误差模型。根据上述误差模型，结合离心机的运动参数及误差、地球自转角速率、重力加速度，确定了安装在双轴离心机上的加速度计相对于惯性空间的比力输入和角速度输入。之后将比力输入和角速度输入代入加速度计误差模型之中，得到加速度计的指示输出。针对指示输出，设计了辨识全误差模型的一张试验计划，并确定加速度计的辨识的不确定度。本发明主要提供了全误差的标定模型，能够提高陀螺加速度计在双轴离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN116923738A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN116062197B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310199904.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种绳网拖曳地面试验中的重力卸载与距离相模拟装置与方法，属于航天器地面仿真技术领域，其中，装置主要包括：距离相模拟系统、重力卸载系统、传感器补偿系统和通讯系统，距离相模拟系统安装在绳网拖曳地面仿真系统的目标卫星模型上；重力卸载系统套在绳网拖曳地面仿真系统的绳索上；距离相模拟系统和重力卸载系统均通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统和外界环境通信，传感器补偿系统通过通讯系统与绳网拖曳地面仿真系统通信。该装置可消除绳网拖曳地面仿真过程中重力对绳索以及拉力传感器的影响，且能随绳索的释放和收紧灵活改变卸载的重力大小，同时降低远距离地面仿真对实验空间的需求，降低了实验成本。
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公开(公告)号：CN116068915B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310212685.5
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种航天器GNC系统高仿真度分布式仿真装置与方法，属于航天器地面仿真技术领域，其中，装置包括：测量系统、GNC系统、姿态动力学全物理仿真系统、轨道动力学数字仿真系统、运动系统、综合监控系统和VR/MR视觉模拟系统，待仿真卫星设备安装在运动系统上；测量系统分别与卫星和GNC系统连接；GNC系统与姿态动力学全物理仿真系统和轨道动力学数字仿真系统连接，两个仿真系统都与运动系统连接；综合监控系统分别与测量系统、轨道动力学数字仿真系统、运动系统和VR/MR视觉模拟系统连接。该装置可以仿真卫星的六自由度运动，还可观察卫星的运行轨道和姿态，直观判断卫星控制算法的控制效果。
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