-
公开(公告)号：CN108502044B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810233989.9
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B64C27/08 , B25J9/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离，完成多模式空地协同作业。
-
公开(公告)号：CN108415460B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810269207.7
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人集中‑分布式控制方法，面向独立作业任务，针对多旋翼飞行操作机器人，设计整体自适应控制器，来处理未知物体的抓取问题。针对多足移动操作机器人，采用分层控制来设计机器人的控制器。面向协同作业任务，在上述各部分独立控制器的基础上，在控制器顶层设计分布式控制器，通过多协调变量的分布式控制，对参数进行协调控制，利用邻居信息，避免二者间的干涉碰撞，实现空地协同作业任务。面向组合体作业任务，设计集中式控制器，利用整体信息，对组合体机器人进行控制，实现组合体机器人飞行、爬行、飞爬过程中的作业任务。
-
公开(公告)号：CN111571176A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010328265.X
申请日：2020-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种轴孔配合类零件自动压装控制系统及其控制方法。该自动压装控制系统主要包括控制中心、上下料控制子系统、视觉检测子系统和压装控制子系统，各子系统通过通讯接口实现与控制中心间通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。通过控制中心可对产品上下料过程、视觉检测过程以及压装过程进行自动化控制。本发明的优点为：可实现产品压装过程自动上料、自动检测、自动压装，极大地提高了生产自动化水平和生产效率；该控制系统采用模块化设计，各组成子系统可在控制中心控制下独立运行；采用视觉检测并自动补偿角度偏差，容错性能好。
-
公开(公告)号：CN107571933B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710697908.6
申请日：2017-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B60G13/00
Abstract: 本发明公开一种应用于四足机器人的悬挂系统，包括四个机架连接组件、四个悬挂机构和四个单腿连接组件。其中机架连接组件安装于机架上；所述的悬挂机构包括支撑架、横臂组件与连杆组件；通过支撑架、横臂组件与机架连接组件间构成左右两侧的两套平行四杆机构；且两套平行四杆机构间通过连接杆组件相连。两套平行四杆机构之间安装有减震器，其两端分别与机架上连接件和单腿连接组件上的减震器支座连接。单腿连接组件安装于单腿结构的髋关节端部。本发明悬挂系统可以在四足机器人移动过程中在机器人单腿模块与机身之间起到减震缓冲的作用，增加了单腿与机身之间的柔性，且在机器人运动过程中，不会影响到单腿的姿态，对四足机器人的运动影响较小。
-
公开(公告)号：CN106909884B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107263525B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710277441.X
申请日：2017-04-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节，包括骨架、驱动盘、传力绳、驱动绳与刚度调节机构。其中，骨架包括上骨架与下骨架；两者间通过转动轴相连形成转动副；驱动盘同轴套接于转动轴上，两者间形成转动副；驱动盘上缠绕有一根传力绳与两根驱动绳；传力绳两端分别连接刚度调节机构，由刚度调节机构调节上骨架与下骨架间的驱动刚度；两根驱动绳反向缠绕，一端固定于驱动盘上，另一端连接驱动组件，由驱动组件驱动两根驱动绳带动驱动盘的转动，通过传力绳转变为驱动力，驱动上下骨架间的相互转动。本发明变刚度绳驱动关节刚度调节、控制灵敏度高、通用性好，可用于各种外骨骼和步行机器人。
-
公开(公告)号：CN108535035B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810229128.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于柱面展开机构的零重力悬挂试验装置，包括支撑组件、悬挂导轨组件、导轨辅助移动组件。支撑组件用于固定支撑柱面展开机构；悬挂导轨组件包括固定不动的导轨以及可以平移的导轨，导轨上有可沿导轨移动的滑块；悬挂绳一端与展开机构相连，另一端穿过滑轮与配重相连，通过配重的作用消除展开机构自身重力对展开过程的影响；导轨辅助移动组件包括电机和丝杠滑台，在电机的驱动下使得丝杠滑台移动，进而带动悬挂导轨组件中可以平移的导轨移动，保持可平移导轨在展开过程中始终位于展开机构悬挂绳吊挂环的正上方。本发明能够有效的在柱面展开机构展开过程中进行重力卸载，结构简单，可用于柱面展开机构的地面零重力展开试验。
-
公开(公告)号：CN110524539A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
-
公开(公告)号：CN110509537A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910734990.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C64/10 , B29C64/314 , B33Y10/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种基体材料填充纤维间隙的纤维增强复合材料3D打印方法，属于3D打印设计技术领域。本发明在进行纤维增强复合材料3D打印时使用基体材料对纤维间隙进行填充，具体包括后填充基体材料法和预填充基体材料法两种。本发明中设计的纤维铺放轨迹仅与零件的需求有关，纤维间隙通过基体材料填充；可根据零件的强度需求自由调整纤维体积含量，打印低纤维含量零件，减少强度过度冗余和纤维浪费，节约了成本；同时，本发明可以在曲面上铺放纤维，实现纤维增强复合材料曲面零件的3D打印。
-
公开(公告)号：CN110315316A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910543557.2
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轴承成对压装的自适应装配装置，其机械部分包括丝杠导轨模组、机械爪组件、自移动导轨滑块组件和复位气缸组件；所述自移动导轨滑块组件下方与丝杠导轨模组固连，后方与复位气缸组件固连，所述机械爪组件固连于丝杠导轨模组的滑块上；丝杠导轨模组由伺服电机驱动，用于带动机械爪组件运动；机械爪组件用于成对抓取和安装轴承；自移动导轨滑块组件用于实现装配过程的机械自适应；复位气缸组件可使自移动导轨滑块组件回到原位。本发明可成对抓取轴承、成对压装轴承，可实现自动对心，可适应一定尺寸范围的轴承和零件，依靠机械结构创新设计轴承压装过程可实现自适应动态调整。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
436
records
(took 0.056 seconds)
