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公开(公告)号：CN113374762B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN110778676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911057683.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于丝杠驱动的多级同步伸缩臂，承载段与最后一级伸缩中间段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接，本级伸缩中间段与上一级伸缩中间段或一级伸缩驱动段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接；一级伸缩驱动段的电机带动大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠上，丝杠带动丝杠螺母和第一级伸缩中间段移动；第一级伸缩中间段的大平面传动齿轮与一级伸缩驱动段的齿条啮合转动，大平面传动齿轮与小平面传动齿轮啮合进行换向及变速，小平面传动齿轮与大锥齿轮共轴转动，大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠，丝杠驱动下一级伸缩中间段或者承载段移动，具有同步快速伸缩、刚性好、传动效率高、精度高、可任意级扩展、自锁性能好等优点。
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公开(公告)号：CN110116418B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910287480.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种剪叉弯曲变胞机构机械手，每个机械手爪包括串联连接的多个变胞机构单元，每个变胞机构单元包括并联连接的多个子变胞机构单元，每个子变胞机构单元包括一个剪叉机构和一个变体剪叉机构，上述剪叉弯曲变胞机构机械手由桁架杆件组成，与传统的关节式机械手相比，质量小，结构刚度高，折叠体积小、折展比大，有利于节省运输尺寸，平面结构简单，自由度少，驱动简单，通过较少的驱动就能使机械手爪实现大范围的运动；并且，机械手爪是先进行直线展开，展开到位后再进行弯曲抓取，因此，可以对目标进行大尺度包络抓取，这样，既可以节省机械手爪的伸展空间，又能避免机械手爪与抓捕目标之间产生干涉，从而更有利于捕获目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110116418A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910287480.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种剪叉弯曲变胞机构机械手，每个机械手爪包括串联连接的多个变胞机构单元，每个变胞机构单元包括并联连接的多个子变胞机构单元，每个子变胞机构单元包括一个剪叉机构和一个变体剪叉机构，上述剪叉弯曲变胞机构机械手由桁架杆件组成，与传统的关节式机械手相比，质量小，结构刚度高，折叠体积小、折展比大，有利于节省运输尺寸，平面结构简单，自由度少，驱动简单，通过较少的驱动就能使机械手爪实现大范围的运动；并且，机械手爪是先进行直线展开，展开到位后再进行弯曲抓取，因此，可以对目标进行大尺度包络抓取，这样，既可以节省机械手爪的伸展空间，又能避免机械手爪与抓捕目标之间产生干涉，从而更有利于捕获目标物体。
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公开(公告)号：CN110778676B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911057683.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于丝杠驱动的多级同步伸缩臂，承载段与最后一级伸缩中间段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接，本级伸缩中间段与上一级伸缩中间段或一级伸缩驱动段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接；一级伸缩驱动段的电机带动大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠上，丝杠带动丝杠螺母和第一级伸缩中间段移动；第一级伸缩中间段的大平面传动齿轮与一级伸缩驱动段的齿条啮合转动，大平面传动齿轮与小平面传动齿轮啮合进行换向及变速，小平面传动齿轮与大锥齿轮共轴转动，大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠，丝杠驱动下一级伸缩中间段或者承载段移动，具有同步快速伸缩、刚性好、传动效率高、精度高、可任意级扩展、自锁性能好等优点。
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公开(公告)号：CN110524539A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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公开(公告)号：CN113374762A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110820643.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
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公开(公告)号：CN110524539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910727929.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
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