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公开(公告)号：CN111948942A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010750973.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种多架旋翼飞行器协作搬运的能量优化方法，属于多智能体分布式控制优化技术领域。本发明实现方法为：通过建立旋翼飞行器能量消耗及动力学模型，针对旋翼飞行器协作搬运任务确定优化目标和约束条件，从动态控制的角度，利用有限时间分布式平均跟踪及自适应参数算法，提出连续时间动态优化方法，每个旋翼飞行器根据邻居旋翼飞行器发送出的信息，对各自飞行时的推力进行分布式的优化，得到旋翼飞行器的推力更新所需要的控制量，控制旋翼飞行器在协作搬运时的最优位置。本发明不需要通过中心节点获取整个系统的全局信息，使用分布式的控制方法实现多架旋翼飞行器协作搬运的时变能量优化，减少整个系统的通讯负担，增强系统整体鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108416307B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810205751.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种航拍图像路面裂缝检测方法、装置及设备。所述方法包括：提取航拍路面图像的路面区域的深层高维特征，根据所述深层高维特征获得高维特征图；基于所述路面区域的深层高维特征，对所述高维特征图进行正负样本筛选，以区分路面裂缝目标和路面背景；对所述路面裂缝目标进行分类和坐标定位，获得所述路面裂缝目标的分类信息和坐标信息。本发明实施例可应用于高空运动背景和复杂场景的航拍图像的路面裂缝检测，相较于常用的各种裂缝检测算法更为适合无人机载系统采集图像，具有更好的航拍图像检测裂缝鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107402568B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710544825.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统，属于无人船控制领域。本发明的系统包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块。地面站控制模块用于实现下述四个功能：(1)采集与发送遥控器的控制信号；(2)完成对遥控器的配置；(3)完成模式切换时的通信频率转换；(4)接收船载自驾仪回传数据并显示；通信链路用于无人船地面站与船载自驾仪的通信；船载自驾仪模块通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构。本发明还公开基于所述的系统实现的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法。本发明具有通信距离远、系统复杂度低、使用方便、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN111044041A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911419886.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力场三维特征的重力辅助惯性导航适配区选取方法，能够提高适配区选取的有效性。该方法首先获得重力场采样数据，将重力场采样数据中的经纬度坐标转换为投影坐标x、y，将重力场采样数据中的重力异常值G进行因子变换，获得重力转化值z；x、y、z共同构成重力场三维数据；利用Delaunay三角剖分算法对重力场三维数据进行剖分，获得三角面构成的重力场三维模型；然后针对重力场三维模型的每个三角面，提取三角面矢量特征、三角面矢量变化特征和重力场复杂度特征，形成重力场多维特征；根据重力场多维特征选取重力辅助惯性导航适配区。
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公开(公告)号：CN111006694A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911385476.0
申请日：2019-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航迹规划的惯性导航系统轨迹发生器设计方法。使用本发明能够有效克服传统轨迹发生器设计方法人为设计运动状态的困难，减少研究测试中所耗费的时间和成本，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明将航迹规划与陀螺仪、加速度计和导航数据的生成结合到一起形成长航时航行器轨迹发生器，方便进行理论和方法的验证，减少了实际试验的时间和成本。此外，本发明根据规划航迹将速度、角速度和航向信息转换为向心加速度、切向加速度和角速度信息用于轨迹发生器设计，状态切换过程自然连续，避免了人为设计运动状态时数据过于理想的问题，更贴近航行器运动的实际状态，提高了重力辅助惯性导航研究的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110617748A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910856524.3
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京理工大学 , 湖南艾尔防务技术有限公司
IPC: F42D5/04
Abstract: 本发明提供一种便携式防爆桶/罐用防破片泄漏柔性摆裙，能有效解决便携式柔性防爆桶/罐处置贴地爆炸物时破片泄漏问题，最大程度上减少疑似爆炸物爆炸时对周围的财产和人员造成损害。该柔性摆裙为中心具有内圈开口的柔性材质毯体，内圈开口能够套在防爆桶/罐底部上方设定位置或桶体顶部；柔性摆裙的尺寸保证其内圈开口套在防爆桶/罐上时，靠近柔性摆裙外轮廓线的摆裙部分能够贴合在地面上，用于破片的二次拦截。该柔性摆裙针对便携式柔性防爆桶/罐两种不同的爆炸物处置方式有不同的使用方式，设置柔性摆裙后能够减少防爆桶/罐内防护材料用材，能解决两种工况便携式柔性防爆桶/罐所受破片群分布范围不一致而引起的防护的材料利用率低的问题。
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公开(公告)号：CN109904519A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910108264.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0565 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及电池制备技术领域，尤其是涉及全固态电解质材料及其制备方法和应用。所述全固态电解质材料，其在多孔有机框架材料的孔道中填充有聚乙二醇和锂盐。所述制备方法包括：将聚乙二醇和锂盐溶解在溶剂中，与多孔有机框架材料混合均匀，除去溶剂，得到全固态电解质材料。本发明的全固态电解质材料，利用聚乙二醇这一链状聚合物，其链上具有丰富的氧位点，能够有效和锂离子作用，并利用其摆动性，促进锂离子在多孔材料孔道内传输，锂以锂离子的形式存在于多孔材料的孔道内，从而提高得到的电解质材料的电导率和迁移数，可作为锂离子电池的隔膜材料，在高温下安全性高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN105953799B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610258519.9
申请日：2016-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于熵值法的重力场适配区内水下运载体航迹规划方法，一对于已知的适配区划分为若干个栅格；二对每个节点求取其重力场标准差、重力场经纬度绝对粗糙度、重力场经纬度相关系数和重力场经纬度坡向；三使用熵值法确定上述参数权重，将每个参数与其权重相乘并将乘积相加得到综合重力特征参数；四确定综合重力特征参数的阈值T；五计算适配区边缘所有点在各自的局部区域内的综合重力特征参数平均值，选择平均值最大的边缘点作为航迹的起点nstart并设定搜索步长；六从起点nstart开始，以搜索步长为搜索半径，搜索下一个航迹点直至终点；七连接起点到终点的所有航迹点；本发明能够解决航迹偏离重力特征信息丰富的区域的问题。
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公开(公告)号：CN108444479A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810213749.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波的重力匹配方法，过程如下：基于递推滤波的单点匹配算法，建立重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程；将当前时刻重力异常图中提取的重力异常参考值与重力异常实测值作差，得到重力异常差值；基于改进的ARUKF算法，利用所述重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程，对所述重力异常差值进行滤波，得到下一时刻潜器的位置和方差；利用所述下一时刻潜器的位置和方差，按照上述方式，计算出每一滤波采样时刻的潜器位置，最终获得一条完整的匹配轨迹。使用本发明能够有效降低匹配误差，提高了重力辅助惯性导航系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN108225322A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711422119.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于重力异常基准图的重力异常值连续化方法，能够更加精确地计算出粒子滤波中粒子的重力异常值。建立三维坐标系，x、y轴分别为重力异常基准图中的经纬度，z轴是该点的重力异常值，A、B、C、D四个点在水平面的投影是粒子所在重力异常基准图中的一个方格，将粒子所在的方格分别以对角线为分割线分为ABC、BCD，以及ACD、ABD两组三角形；分别判断每组三角形中粒子所在的位置，然后估算该粒子在每组三角形的重力异常值，最后对两个估算值加权平均即为最终重力异常值估算值。
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